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本课程属于：059-视觉SLAM与VIO融合定位 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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VIO量产定位与鲁棒性验证工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=VIO量产定位与鲁棒性验证工程… · 核心概念 · 整体框架与量产落地挑战
课程导入VIO
02
VIO基础回顾
目标=视觉惯性里程计基本原理 · 坐标系定义 · 状态估计框架与传感器模型
VIO基础回顾
03
传感器标定与同步
目标=相机内参 · IMU噪声参数 · 相机-IMU外参标定
传感器标定同步
04
VIO前端处理
目标=特征提取与跟踪 · 光流法 · 直接法
VIO前端处理
05
VIO后端优化
目标=滑动窗口优化 · 因子图建模 · 边缘化
VIO后端优化
06
初始化与尺度恢复
目标=视觉惯性联合初始化 · 重力对齐 · 尺度估计
初始化尺度恢复
07
回环检测与全局一致性
目标=词袋模型 · 位姿图优化 · 全局BA
回环检测全局一致性
08
鲁棒性核心问题
目标=光照变化 · 纹理缺失 · 动态场景
鲁棒性核心问题目标=光照变化
09
鲁棒核函数与异常值剔除
目标=Huber · Cauchy · Tukey核函数
鲁棒核函数异常值剔除
10
多传感器融合策略
目标=VIO与轮速计 · GNSS · 激光雷达
多传感器融合策略VIO
11
量产定位系统架构
目标=嵌入式平台选型 · 实时性约束 · 资源管理
量产定位系统架构目标=嵌入式平台…
12
数据集与评测基准
目标=EuRoC · TUM VI · KITTI
数据集评测基准
13
评测指标与工具
目标=ATE · RPE · RTE
评测指标工具
14
仿真与回放测试
目标=Gazebo · CARLA · ROS bag回放
仿真回放测试
15
实车测试方法
目标=测试用例设计 · 场景覆盖 · 里程标定
实车测试方法目标=测试用例设…
16
故障注入与边界测试
目标=传感器丢帧 · 噪声注入 · 时间戳异常
故障注入边界测试
17
鲁棒性验证流程
目标=需求分解 · 测试计划 · 通过准则
鲁棒性验证流程目标=需求分解
18
常见失效模式分析
目标=初始化失败 · 尺度漂移 · 跟踪丢失
常见失效模式分析目标=初始化失败
19
调试与诊断工具
目标=日志系统 · 可视化工具 · 在线监控
调试诊断工具
20
案例实战一
目标=城市道路VIO量产定位系统搭建…
案例实战一VIO
21
案例实战二
目标=地下车库与隧道场景下的VIO退…
案例实战二VIO
22
案例实战三
目标=高速运动与动态车辆干扰下的VI…
案例实战三VI
23
案例实战四
目标=多传感器融合提升量产定位精度与…
案例实战四目标=多传感器融…
24
案例实战五
目标=基于数据驱动的VIO参数自动调…
案例实战五VIO
25
工程化部署
目标=模型压缩 · 算子优化 · 异构计算
工程化部署目标=模型压缩
26
功能安全与预期功能安全
目标=ISO 26262 · SOTIF · 失效模式与诊断覆盖
功能安全预期功能安全
27
量产验证与认证
目标=法规要求 · 测试报告 · 数据管理
量产验证认证
28
持续集成与自动化测试
目标=CI/CD流水线 · 自动化回归 · 仿真测试平台与数据闭环
持续集成自动化测试
29
前沿技术展望
目标=学习型VIO · 神经辐射场 · 事件相机
前沿技术展望VIO
30
综合提升与项目实战
目标=从需求到量产 · 完整VIO定位与鲁棒性验证项目设计与…
综合提升项目实战