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本课程属于：059-视觉SLAM与VIO融合定位 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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单目视觉SLAM系统开发工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=单目视觉SLAM的定义 · 发展历程 · 应用场景与课程整体学习路线
课程导入SLAM
02
视觉SLAM基础
目标=SLAM问题建模 · 状态估计 · 观测模型
SLAM视觉
03
单目相机模型
目标=针孔模型 · 畸变模型 · 内参标定
单目相机模型目标=针孔模型
04
图像基础与特征提取
目标=灰度变换 · 滤波 · 边缘检测
图像基础特征提取
05
特征匹配与跟踪
目标=暴力匹配 · FLANN · RANSAC
特征匹配跟踪
06
对极几何与三角测量
目标=对极约束 · 本质矩阵 · 基础矩阵
对极几何三角测量
07
位姿估计与优化
目标=PnP · EPnP · BA
位姿估计优化
08
视觉里程计
目标=帧间位姿估计 · 关键帧选择 · 局部地图构建与尺度不确定性分析
视觉里程计目标=帧间位姿估…
09
后端优化
目标=滤波器方法 · 图优化 · 位姿图
后端优化目标=滤波器方法
10
回环检测
目标=词袋模型 · DBoW · 相似度计算
回环检测目标=词袋模型
11
建图与地图表示
目标=稀疏点云 · 稠密地图 · 八叉树
建图地图表示
12
单目SLAM系统架构
目标=前端 · 后端 · 回环
SLAM单目
13
ORB-SLAM系统剖析
目标=系统框架 · 跟踪线程 · 局部建图
ORB-SLAM系统剖析
14
LSD-SLAM与直接法
目标=直接法原理 · 光度误差 · 半稠密建图与尺度漂移
LSD-SLAM直接法
15
DSO与稀疏直接法
目标=滑动窗口优化 · 光度标定 · 边缘化与实时性能分析
DSO稀疏直接法
16
单目初始化
目标=初始地图构建 · 尺度恢复 · 纯旋转与退化运动处理
单目初始化目标=初始地图构…
17
尺度与漂移问题
目标=单目尺度不确定性 · 尺度漂移 · IMU融合与尺度观测
尺度漂移问题
18
多传感器融合
目标=视觉惯性SLAM · VINS-Mono · 预积分
多传感器融合SLAM
19
深度学习与SLAM
目标=SuperPoint · SuperGlue · 深度特征
SLAM深度学习
20
工程开发环境
目标=Ubuntu · ROS · CMake
工程开发环境Ubuntu
21
数据集与评测
目标=KITTI · EuRoC · TUM
数据集评测
22
实战项目一
目标=基于ORB-SLAM的单目相机…
实战项目一ORB-SLAM
23
实战项目二
目标=从零实现简易单目视觉里程计与位…
实战项目二目标=从零实现简…
24
实战项目三
目标=视觉惯性SLAM系统搭建与VI…
实战项目三SLAM
25
常见问题与调试
目标=初始化失败 · 跟踪丢失 · 尺度漂移
常见问题调试
26
代码工程化
目标=模块解耦 · 配置管理 · 日志系统
代码工程化目标=模块解耦
27
性能优化
目标=多线程 · GPU加速 · 内存管理
性能优化目标=多线程
28
产品化与部署
目标=标定流程 · 鲁棒性设计 · 异常恢复
产品化部署
29
前沿进展
目标=事件相机SLAM · 神经辐射场SLAM · 3D高斯泼溅与多模态大模型
前沿进展SLAM
30
综合提升
目标=系统设计评审 · 论文复现 · 创新点挖掘与课程总结
综合提升目标=系统设计评…