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GNSS失锁与复杂场景鲁棒定位工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=GNSS失锁与复杂场景鲁棒定位… · 核心概念 · 整体知识框架与工程应用价值
课程导入GNSS
02
GNSS定位基础
目标=卫星导航基本原理 · 坐标系与时间系统 · 伪距与载波相位观测
GNSS定位基础
03
GNSS失锁机理
目标=信号遮挡 · 多径 · 干扰
GNSS失锁机理
04
失锁检测与识别
目标=基于载噪比 · 跟踪环路参数 · 残差检验
失锁检测识别
05
复杂场景分类与挑战
目标=城市峡谷 · 隧道 · 地下车库
复杂场景分类挑战
06
多传感器融合定位架构
目标=GNSS/INS/视觉/激光/… · 松耦合 · 紧耦合与深耦合对比
多传感器融合定位…GNSS/INS
07
惯性导航基础与误差模型
目标=IMU工作原理 · 姿态解算 · 速度位置更新
惯性导航基础误差模型
08
GNSS/INS紧组合定位
目标=状态方程与量测方程构建 · 卡尔曼滤波实现 · 失锁期间惯性递推与精度保持策略
GNSS/INS紧组合定位
09
视觉与激光辅助定位
目标=视觉里程计 · 视觉惯性里程计 · 激光雷达里程计与建图定位在GNSS失…
视觉激光辅助定位
10
地图匹配与场景约束
目标=高精地图 · 语义地图 · 路网约束
地图匹配场景约束
11
鲁棒滤波与状态估计
目标=扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波 · 粒子滤波
鲁棒滤波状态估计
12
完好性与故障检测
目标=RAIM · FDE · 接收机自主完好性监测
完好性故障检测
13
多源信息融合中的时间同步
目标=传感器时间戳对齐 · 延迟补偿 · 插值与外推
多源信息融合时间同步
14
标定与初始化
目标=传感器外参标定 · 内参标定 · 时间延迟标定
标定初始化
15
失锁后重捕与恢复
目标=GNSS信号重捕 · 模糊度重新固定 · 滤波器重置与平滑过渡策略
失锁后重捕恢复
16
城市峡谷场景实战
目标=典型数据集 · 算法选型 · 参数调优
城市峡谷场景实战目标=典型数据集
17
隧道与地下场景实战
目标=隧道内定位方案 · 惯性递推 · 地图约束
隧道地下场景实战
18
室内外过渡场景实战
目标=室内外检测 · 模式切换 · 多源融合权重调整
室内外过渡场景实…目标=室内外检测
19
高动态与强干扰场景实战
目标=高动态运动模型 · 抗干扰天线与滤波 · 自适应跟踪环路
高动态强干扰场景实战
20
多径与NLOS抑制
目标=多径建模 · NLOS识别 · 加权最小二乘
NLOS多径
21
欺骗干扰检测与抑制
目标=欺骗信号特征 · 检测统计量 · 多天线与惯性辅助检测
欺骗干扰检测抑制
22
深度学习辅助定位
目标=CNN/RNN/Transfo… · NLOS分类 · 传感器融合与端到端定位中的应用
深度学习辅助定位CNN/RNN/Tran…
23
数据集与评测基准
目标=常用公开数据集 · 评测指标 · 真值获取
数据集评测基准
24
实时性与嵌入式实现
目标=算法复杂度分析 · 计算资源优化 · 嵌入式平台部署
实时性嵌入式实现
25
工程化与系统集成
目标=需求分析 · 架构设计 · 模块划分
工程化系统集成
26
常见问题与调试技巧
目标=滤波器发散 · 传感器异常 · 时间不同步
常见问题调试技巧
27
精度评估与不确定性量化
目标=定位误差统计 · 协方差一致性检验 · 置信区间
精度评估不确定性量化
28
功能安全与可靠性设计
目标=ISO 26262 · SOTIF · 冗余设计
功能安全可靠性设计
29
综合项目实战
目标=设计一个GNSS失锁与复杂场景… · 完成需求分析 · 算法实现
综合项目实战GNSS
30
课程总结与前沿展望
目标=知识体系回顾 · 工程经验提炼 · 未来趋势
课程总结前沿展望