01
课程导学与激光雷达基础
课程介绍 · 学习路径 · TOF/三角测距 · 主流产品
导学原理
02
点云数据格式解析
PCD/BIN/LAS · XYZI/XYZRGB · CloudCompare/rviz
格式可视化
03
开发环境搭建
Ubuntu · ROS Noetic · PCL编译 · Python/NumPy/Open3D
环境ROS
04
点云基础处理
体素滤波 · 直通滤波 · 半径/统计滤波去噪
滤波降采样
05
点云空间变换
刚体变换 · 齐次坐标 · 旋转矩阵 · ICP配准
变换配准
06
地面点云分割
RANSAC平面拟合 · 高度阈值 · PatchWork
地面分割
07
点云聚类算法 (上)
欧几里得聚类 · KD-Tree · DBSCAN
聚类DBSCAN
08
点云聚类算法 (下)
栅格化聚类 · 区域生长 · MeanShift
聚类对比
09
障碍物包围框拟合
AABB · OBB · 最小体积包围盒
包围框几何
10
障碍物分类与属性提取
几何特征分类 · 高度/宽度统计 · 密度特征
分类属性
11
3D目标检测经典算法 (上)
PointNet · VoxelNet · PointPillars
检测深度学习
12
3D目标检测经典算法 (下)
SECOND · CenterPoint · Transformer点云
检测SOTA
13
多传感器融合基础
雷达与相机标定 · 联合标定 · 时间同步
融合标定
14
BEV视角感知
BEV特征 · LSS · BEVFormer
BEV视角
15
目标跟踪基础
卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · SORT/DeepSORT
跟踪滤波
16
多目标跟踪实战
点云多目标跟踪 · ID切换 · 轨迹管理
跟踪实战
17
ROS实战：驱动与通信
激光雷达驱动 · 点云话题 · 自定义消息
ROS通信
18
障碍物检测ROS节点
节点架构 · 服务/话题 · 动态参数
ROS节点
19
点云数据预处理实战
批量读取BIN · 拼接去畸变 · 时间戳对齐
预处理实战
20
实时障碍物检测系统
多线程 · 帧率优化 · 内存管理
系统优化
21
模型部署与推理优化
TensorRT · ONNX · INT8量化
部署加速
22
嵌入式平台部署
NVIDIA Jetson · ARM编译 · 功耗平衡
嵌入式Jetson
23
复杂场景处理
雨雪去噪 · 隧道 · 多激光雷达融合
场景鲁棒
24
高速公路场景实战
远距离检测 · 运动补偿 · 车道辅助
高速实战
25
城区复杂场景实战
遮挡处理 · 密集行人 · 十字路口
城区密集
26
停车场与园区场景
低矮障碍物 · 路沿锥桶 · 停车位检测
园区停车
27
算法评估与指标
mAP · 召回/精确率 · FPS · KITTI评估
评估指标
28
工程化最佳实践
代码规范 · 日志 · 参数配置 · 单元测试
工程规范
29
项目实战：园区无人配送车
需求分析 · 系统设计 · 模块实现 · 联调
项目配送
30
课程总结与前沿展望
固态激光雷达 · 4D成像 · 端到端模型 · 资源
总结前沿