4. 车道线检测输出

车道线检测模块的输出，说白了就是告诉下游模块三件事：线在哪、长啥样、靠不靠谱。我刚开始做融合时，总觉得车道线不就是几条线嘛，后来发现这里面的门道还真不少。

你想想看，摄像头看到的车道线，可能是虚线、实线，甚至被磨损得断断续续。算法怎么把这些碎片拼成一条完整的线？输出什么格式才能让融合模块用起来顺手？嗯，这就是我们今天要聊的核心。

4.1 多项式曲线表示

最常见的车道线表示方式就是多项式曲线。为什么用多项式？说白了，车道线在图像里通常是平滑的曲线，用多项式拟合既简单又高效。

我习惯用三阶多项式，公式长这样：

y = a0 + a1 * x + a2 * x² + a3 * x³

这里的 x 是纵向距离（车辆前方），y 是横向偏移。a0 到 a3 就是我们要传下去的系数。

我在项目中遇到过一个问题：检测模块输出的是图像坐标系的多项式，但融合模块需要车辆坐标系。中间缺了一个坐标转换，结果车道线位置全偏了。后来我加了一个逆透视变换（IPM）环节，才把这个问题解决掉。

4.2 采样点表示

多项式虽然简洁，但有个缺点——它是个连续函数，下游模块用起来还得自己采样。所以很多方案干脆直接输出离散采样点。

采样点的格式通常是一个二维数组：

lane_points = [
  [x0, y0],  # 最近点
  [x1, y1],
  [x2, y2],
  ...
  [xn, yn]   # 最远点
]

这里有几个参数需要约定好：

参数	说明	我常用的值
采样间距	相邻两个点之间的纵向距离	0.5米（近处）~ 2米（远处）
采样范围	从车头开始到最远检测距离	0 ~ 80米
点数量	一条车道线包含多少个点	40 ~ 60个点

4.3 置信度输出

置信度这个东西，很多人不重视。我曾经吃过一次亏——检测模块输出了10条车道线，每条都说自己置信度0.9以上，结果融合模块全信了，导致车辆在路口疯狂摇摆。

后来我学乖了，置信度必须包含两个维度：

• 检测置信度：这条线是不是真的车道线。0~1之间，0.6以下直接丢弃。
• 拟合置信度：多项式拟合得好不好。如果车道线被遮挡，拟合出来的曲线可能很离谱，这时候拟合置信度会很低。

实际工程中，我一般这样处理：

if detection_confidence < 0.6:
    discard_lane()
elif fitting_confidence < 0.7:
    use_raw_points_instead_of_polynomial()
else:
    use_polynomial_for_fusion()

说白了，置信度就是给下游模块一个信任等级。高置信度的线可以直接用，低置信度的线要打个问号，甚至需要其他传感器来验证。

4.4 三种输出的对比与选择

我整理了一个对比表，方便你根据场景选择：

输出方式	优点	缺点	适用场景
多项式曲线	数据量小，便于数学运算	远处拟合误差大	高速巡航、车道保持
离散采样点	直观，不受拟合误差影响	数据量大，需要插值	城市道路、弯道较多
置信度	提供可靠性信息	需要额外计算	所有场景（必选）

我个人习惯的做法是：多项式 + 采样点 + 置信度三者同时输出。多项式给规划模块用，采样点给融合模块做校验，置信度给决策模块做风险评估。你想想看，多一份信息，就多一份保障。