01
课程导学与环境准备
课程概述 · 学习路径 · Ubuntu/ROS · RViz安装
环境导学
02
点云数据基础
PCD/BIN/PLY格式 · PointXYZ/PointXYZI · 文件读写
格式结构
03
ROS Bag文件解析
Bag结构 · rosbag工具 · Python读取 · 点云提取
ROSBag
04
PCL点云库入门
安装配置 · 核心模块 · 类型转换 · 可视化基础
PCL库
05
点云回放核心逻辑
时间戳同步 · 帧率控制 · 暂停/继续/停止 · 循环
核心播放
06
基于Open3D的回放实现
Open3D安装 · 数据结构 · 窗口控制 · 序列回放
Open3D可视化
07
基于PCL的回放实现
CloudViewer · PCLVisualizer · 序列读取 · 控制逻辑
PCL回放
08
多传感器数据同步回放
时间戳对齐 · 多话题同步 · 联合可视化 · 标定加载
多传感器同步
09
点云预处理与回放增强
体素滤波 · 直通滤波 · 离群点移除 · 实时滤波
滤波增强
10
回放界面交互设计
PyQt5框架 · 播放控制 · 进度条 · 快捷键
UIPyQt5
11
点云回放性能优化
多线程 · 内存缓存 · GPU加速 · 分页加载
性能优化
12
点云标注数据回放
JSON/XML标注 · 标注框叠加 · 实时展示 · 导出
标注可视化
13
点云压缩与传输回放
Draco/Octree · 解压回放 · 网络传输 · 流式回放
压缩传输
14
基于Web的点云回放
Three.js渲染 · WebSocket · 浏览器控制 · 跨平台
WebThree.js
15
点云回放中的坐标变换
TF树 · 变换矩阵 · 坐标系转换 · 动态变换
坐标TF
16
点云回放日志系统
日志记录 · 事件追踪 · 性能统计 · 可视化分析
日志监控
17
点云回放插件架构
插件系统 · 接口定义 · 动态加载 · 自定义插件
插件架构
18
点云回放测试框架
单元测试 · 集成测试 · 数据一致性 · 性能基准
测试质量
19
点云回放错误处理
异常类型 · 捕获恢复 · 数据损坏 · 友好提示
错误健壮
20
点云回放配置管理
YAML解析 · 动态调整 · 模板管理 · 场景切换
配置YAML
21
点云回放命令行工具
argparse · 命令行控制 · 批处理 · 自动化测试
CLI脚本
22
点云回放数据管理
数据集索引 · 版本管理 · 标签管理 · 检索过滤
数据管理
23
点云回放可视化增强
着色方案 · 强度值 · 高度图 · 语义标签颜色
可视化增强
24
深度学习集成
ONNX加载 · 实时检测 · 结果叠加 · 推理优化
DLONNX
25
点云回放SLAM数据
轨迹加载 · 位姿回放 · 地图叠加 · 评估可视化
SLAM轨迹
26
高精地图融合
HD Map加载 · 元素渲染 · 对齐 · 更新检测
HD Map融合
27
场景理解
地面分割 · 障碍物聚类 · 场景流 · 动态追踪
感知场景
28
实战项目一：自动驾驶数据集回放
KITTI/nuScenes格式支持 · 回放工具开发
实战KITTI
29
实战项目二：多车协同感知回放
V2X数据回放 · 协同感知可视化
实战V2X
30
综合实战与课程总结
系统架构 · 知识回顾 · 进阶路径 · 开源贡献
总结进阶