2. 基础知识

做环视标定，第一件事就是搞懂摄像头怎么「看」世界的。说白了，就是把三维空间里的一个点，映射到二维图像上。这个过程，核心就是针孔相机模型。

2.1 针孔相机模型——最朴素的成像解释

你想想看，一个暗箱，前面戳个小孔，光线穿过小孔，在后面的感光面上形成倒像。这就是针孔模型。虽然真实摄像头有透镜、有复杂结构，但数学上，我们都拿针孔模型做基础。

我个人习惯，把这个模型拆成三步：

1. 世界坐标系：真实世界里，一个点的位置 (X, Y, Z)。
2. 相机坐标系：以摄像头光心为原点，光轴为Z轴。
3. 图像坐标系：光线投影到成像平面，形成物理坐标 (x, y)。

这里有个关键参数——焦距 f。它决定了成像的大小和视野范围。焦距越长，视角越窄，看得越远；焦距越短，视角越宽，但畸变更明显。

x = f * (X / Z)
y = f * (Y / Z)

2.2 内参矩阵——把物理坐标变成像素坐标

物理坐标 (x, y) 是毫米单位的，但图像是像素的。怎么转换？靠内参矩阵。

内参矩阵 K 长这样：

K = [ fx   0   cx
      0   fy   cy
      0    0    1 ]

这里面：

• fx, fy：分别是x和y方向的焦距（像素单位）。通常 fx ≈ fy，但制造误差会导致不一样。
• cx, cy：主点坐标。理论上在图像中心，但实际总有偏移。

我记得第一次做环视标定时，发现左右视图拼接总对不齐。查了半天，原来是主点标定偏了0.5个像素。嗯，这种误差在环视系统里会被放大，必须较真。

2.3 像素坐标系与图像坐标系——两个坐标系的关系

这两个坐标系容易搞混，我简单说一下：

转换关系很简单：

u = x / dx + cx
v = y / dy + cy

其中 dx, dy 是每个像素的物理尺寸。说白了，就是把毫米除以每个像素的大小，再加上主点偏移。

你想想看，如果像素是方形的，dx = dy，那 fx = f / dx，fy = f / dy。但实际摄像头，像素不一定是正方形，所以 fx 和 fy 会有差异。

2.4 畸变模型——现实总是不完美的

针孔模型是理想情况。真实摄像头有透镜，透镜就会带来畸变。我做过这么多项目，畸变校正做不好，环视拼接就会出现「鬼影」和「错位」。

畸变主要分两种：

2.4.1 径向畸变——透镜形状导致的

光线经过透镜边缘时，弯曲程度和中心不一样。这就导致：

• 桶形畸变：图像向外凸出，像鱼眼镜头。环视摄像头常用广角，桶形畸变最明显。
• 枕形畸变：图像向内凹陷，长焦镜头容易出现。

数学上用泰勒级数描述：

x_corrected = x * (1 + k1*r^2 + k2*r^4 + k3*r^6)
y_corrected = y * (1 + k1*r^2 + k2*r^4 + k3*r^6)

其中 r 是像素到主点的距离，k1, k2, k3 是径向畸变系数。

2.4.2 切向畸变——透镜和传感器不平行

这个好理解。透镜安装时，如果和成像平面不平行，就会产生切向畸变。表现为图像在某个方向上被拉伸或压缩。

数学模型：

x_corrected = x + [2*p1*x*y + p2*(r^2 + 2*x^2)]
y_corrected = y + [p1*(r^2 + 2*y^2) + 2*p2*x*y]

p1, p2 就是切向畸变系数。

我个人习惯，标定时把 5 个畸变系数（k1, k2, k3, p1, p2）全部标出来。虽然有些系数可能很小，但环视系统对精度要求高，不能省。

2.5 完整成像流程——从世界到像素

把上面所有步骤串起来，就是完整的成像过程：

1. 世界坐标 → 相机坐标：通过外参（旋转+平移）
2. 相机坐标 → 归一化平面：除以 Z，得到 (x, y)
3. 畸变校正：应用径向和切向畸变模型
4. 投影到像素：通过内参矩阵，得到 (u, v)

下面这张图，把整个流程画清楚了：

2.6 标定参数总览

做环视标定，最终要标定的参数就是这些：