2. 车载系统基础

说实话，搭建开发环境这件事，看着文档多，其实就三大块：源码怎么拉下来、编译环境怎么配、跑起来怎么调。我当年第一次搭 Automotive 环境时，光 repo sync 就重来了三回——不是网络断了，就是磁盘满了。这一章我把踩过的坑都摊开讲，你照着做就行。

2.1 硬件与系统要求

先别急着敲命令。看看你的机器够不够格。Android Automotive 的源码比手机 AOSP 还大，因为多了车机专用服务和 HAL。

项目	最低要求	推荐配置
CPU 核心数	8 核	16 核及以上
内存	16 GB	32 GB 或 64 GB
磁盘空间	250 GB（源码 + 编译输出）	500 GB SSD
操作系统	Ubuntu 20.04 LTS	Ubuntu 22.04 LTS
网络	100 Mbps	500 Mbps，稳定不丢包

2.2 AOSP 源码下载

下载 AOSP 源码，核心工具就两个：repo 和 git。repo 是 Google 用来管理多 Git 仓库的脚本，说白了就是批量操作工具。

2.2.1 安装依赖包

sudo apt update
sudo apt install -y git-core gnupg flex bison build-essential \
  zip curl zlib1g-dev gcc-multilib g++-multilib libc6-dev-i386 \
  libncurses5 lib32ncurses5-dev x11proto-core-dev libx11-dev \
  lib32z1-dev libgl1-mesa-dev libxml2-utils xsltproc unzip fontconfig

嗯，这里要注意：libncurses5 在 Ubuntu 22.04 上可能装不上，换成 libncurses5-dev 就行。我上次重装系统就卡在这一步，折腾了半小时。

2.2.2 安装 Repo 工具

mkdir -p ~/bin
curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo
chmod a+x ~/bin/repo
export PATH=~/bin:$PATH

记得把 export PATH=~/bin:$PATH 加到 ~/.bashrc 里，不然每次开终端都要重新 export。

2.2.3 初始化与同步

创建一个工作目录，比如 ~/aosp_automotive。然后初始化 Automotive 分支：

mkdir ~/aosp_automotive && cd ~/aosp_automotive
repo init -u https://android.googlesource.com/platform/manifest \
  -b android-14.0.0_r30 --depth=1
repo sync -c -j8

-j8 是并行线程数，一般设成 CPU 核心数的 1.5 倍。网络好的话可以开到 -j16。

2.2.4 网络问题处理

国内下载 AOSP 经常断流。我建议用镜像站：

repo init -u https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/AOSP/platform/manifest \
  -b android-14.0.0_r30 --depth=1

如果中途断了，重新执行 repo sync 会断点续传，不用从头再来。

2.3 编译环境配置

源码拉完了，接下来配编译环境。Android 编译依赖 JDK、Python 和一些系统库。

2.3.1 安装 JDK

Android 14 需要 OpenJDK 17：

sudo apt install openjdk-17-jdk
java -version

输出应该是 openjdk version "17.0.x"。如果系统里有多个 JDK，用 update-alternatives 切换。

2.3.2 安装 Python 与工具链

sudo apt install python3 python3-pip
sudo pip3 install meson ninja

Meson 和 Ninja 是 Android 14 开始用的新构建系统，比老式的 Make 快不少。

2.3.3 配置 ccache（加速编译）

ccache 能缓存编译中间文件。第二次编译能快 50% 以上。

sudo apt install ccache
echo 'export USE_CCACHE=1' >> ~/.bashrc
echo 'export CCACHE_DIR=~/.ccache' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
ccache -M 50G

缓存大小我一般设 50 GB。太小了命中率低，太大了浪费磁盘。

2.4 编译 Automotive 系统

环境配好了，开始编译。Automotive 的编译命令和手机版略有不同。

2.4.1 选择目标设备

先加载编译环境：

source build/envsetup.sh

然后选择目标。模拟器用这个：

lunch sdk_car_x86_64-userdebug

真机的话，比如 Raspberry Pi 4：

lunch aosp_car_arm64-userdebug

目标名称	架构	适用场景
sdk_car_x86_64-userdebug	x86_64	模拟器调试
aosp_car_arm64-userdebug	ARM64	真机（RPi4、开发板）
aosp_car_x86_64-user	x86_64	性能测试（无 root）

2.4.2 执行编译

make -j$(nproc)

$(nproc) 自动获取 CPU 核心数。第一次编译大概 2-4 小时，看机器配置。我 16 核的机器大概 1 小时 40 分钟。

2.5 模拟器调试环境搭建

编译完了，先跑模拟器看看效果。不用真机也能调大部分车机功能。

2.5.1 启动模拟器

source build/envsetup.sh
lunch sdk_car_x86_64-userdebug
emulator -no-window -gpu swiftshader_indirect

-no-window 适合服务器环境。-gpu swiftshader_indirect 用软件渲染，兼容性好。

如果想看界面，去掉 -no-window：

emulator -gpu swiftshader_indirect

2.5.2 模拟器常用命令

• adb shell — 进入模拟器终端
• adb logcat — 查看日志
• adb install — 安装 APK
• adb reboot — 重启模拟器

2.6 真机调试环境搭建

模拟器够用，但有些功能——比如 CAN 总线、GPS 模拟、车载传感器——必须上真机。

2.6.1 刷机准备

真机调试需要解锁 bootloader。不同设备方法不同，但通用步骤是：

1. 开启开发者选项，勾选 OEM 解锁 和 USB 调试
2. 进入 fastboot 模式（关机后按特定键组合）
3. 执行 fastboot flashing unlock
4. 刷入编译好的镜像：fastboot flashall

2.6.2 配置 USB 权限

Linux 下 adb 需要 udev 规则：

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", MODE="0666"' | \
  sudo tee /etc/udev/rules.d/51-android.rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

idVendor 是设备厂商 ID。Google 是 18d1，其他厂商可以查表。

2.6.3 验证连接

adb devices

输出应该显示设备序列号。如果显示 unauthorized，在手机上确认授权就行。

2.7 开发环境全景图

下面这张图把整个流程串起来了。从源码下载到真机调试，每一步都有对应工具和产物。

2.8 常见问题与避坑指南

最后，我把这些年遇到的高频问题列出来。你遇到类似情况，直接翻这里。

问题	原因	解决方案
repo sync 卡住不动	网络不稳定或 Git 连接超时	换镜像源，或加 --jobs=4 降低并发
编译报错 Out of memory	内存不足，Swap 没开	加 16 GB Swap，或降低 -j 线程数
模拟器启动黑屏	GPU 渲染模式不对	加 -gpu swiftshader_indirect
adb 找不到设备	udev 规则没配或 USB 线不行	检查 lsusb，配 udev，换线
刷机后无限重启	镜像版本不匹配或分区损坏	重新 fastboot flashall，必要时擦除 userdata