1. TwinCAT 3 项目创建与 XTS 系统扫描
任务定位与前置条件
本案例的目标是在 TwinCAT 3 中建立一个可用的 XTS 工程环境，并完成系统拓扑扫描。XTS（eXtended Transport System）是 Beckhoff 的直线输送系统，其拓扑由轨道段（Track Segment）、动子（Mover）和供电/通信模块组成。扫描的目的是让 TwinCAT 识别实际连接的硬件配置，确认动子数量与轨道段布局，为后续位置读取、运动控制等案例提供基础。
前置条件：
- TwinCAT 3 已安装，且包含 TC3 XTS 功能组件（TF5850 或对应授权）。
- XTS 系统已通过 EtherCAT 与控制器连接，供电正常，EtherCAT 从站指示灯显示 OP 状态。
- 控制器已进入 Config 模式（或可切换至 Config 模式）。
新建工程与扫描 XTS 拓扑
在 TwinCAT 3 中新建工程时，需要选择正确的 PLC 模板。对于 XTS 应用，建议使用 TwinCAT PLC Project 模板，并在后续添加 XTS 库引用。工程创建后，通过 I/O → Devices 右键扫描设备，TwinCAT 会自动识别 EtherCAT 总线上的 XTS 模块。
扫描完成后，在 I/O → Devices → Device (EtherCAT) → Box (XTS) 下可以看到 XTS 的拓扑结构。关键信息包括：
- Track Segments：轨道段数量与类型（直线段、曲线段）。
- Movers：动子数量，每个动子有唯一的 ID 和初始位置。
- Power Supply：供电模块状态。
扫描结果需要与物理系统一致。如果动子数量不符，检查动子是否放置在轨道上且磁编码器区域未被遮挡。
工程配置与验证要点
扫描完成后，需要将扫描到的 XTS 设备链接到 PLC 变量。在 PLC → References 中确认 XTS 库已添加，然后在 I/O → Devices → Box (XTS) 下检查 Movers 的数量是否与物理动子一致。如果数量不符，检查动子是否完全放置在轨道上，以及磁编码器区域是否被遮挡。
验证方法：在 TwinCAT 中激活配置（Activate Configuration），观察 EtherCAT 从站是否进入 OP 状态。如果 XTS 模块显示 OP，说明通信正常；如果显示 SAFEOP 或 PREOP，检查供电和 EtherCAT 连接。
常见问题与排查
| 现象 | 可能原因 | 处理方式 |
|---|---|---|
| 扫描不到 XTS 模块 | EtherCAT 连接断开或供电未开启 | 检查网线连接和 24V 供电 |
| 动子数量不符 | 动子未正确放置在轨道上 | 重新放置动子，确保磁编码器区域无遮挡 |
| EtherCAT 状态非 OP | 配置未激活或从站故障 | 重新激活配置，检查从站诊断信息 |