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台达伺服振动抑制与增益整定

共计 30 章节
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01
课程导入与台达伺服系统概览
目标=介绍课程目标 · 振动抑制与增益整定的工程意义 · 台达伺服驱动器（ASDA系列）与伺服…
课程导入台达伺服系统概览
02
伺服控制环路基础
目标=位置环 · 速度环 · 电流环的层级关系与带宽概念
伺服控制环路基础目标=位置环
03
台达ASDA伺服调试软件与工具
目标=ASDA-Soft的安装 · 连接 · 参数读写
ASDA台达
04
机械系统建模与振动来源分析
目标=两质量系统 · 皮带传动 · 联轴器刚性
机械系统建模振动来源分析
05
伺服振动现象分类与诊断
目标=区分低频晃动 · 高频啸叫 · 共振
伺服振动现象分类诊断
06
增益整定前的准备与安全
目标=机械检查 · 行程限位 · 急停测试
增益整定前的准备安全
07
电流环增益调整
目标=台达ASDA电流环参数（如P1… · P1-45等）的含义 · 调整步骤与对转矩响应的影响
电流环增益调整ASDA
08
速度环增益与积分时间调整
目标=速度环增益（P1-37等）与积… · 阶跃响应与频响测试
速度环增益积分时间调整
09
位置环增益调整
目标=位置环增益（P1-36等）的作… · 与速度环的匹配关系 · 以及位置指令平滑处理
位置环增益调整P1-36
10
手动增益整定实战
目标=以台达ASDA驱动器连接实际负… · 按步骤手动调整三环增益 · 观察响应并避免振荡
手动增益整定实战ASDA
11
自动增益整定功能
目标=台达ASDA的自调谐（Auto… · 实时自调谐与一键整定的操作流程 · 适用条件与限制
自动增益整定功能ASDA
12
增益切换功能
目标=台达ASDA的增益切换（Gai… · 参数设置与在变负载或变速度场景下的应…
增益切换功能ASDA
13
共振抑制基础
目标=陷波滤波器（Notch Fil… · 台达ASDA中陷波滤波器参数（P1-… · P1-51等）的设置与频率辨识
共振抑制基础Notch
14
自适应陷波滤波器
目标=台达ASDA自适应陷波滤波功能… · 自动搜索共振频率与在线抑制方法
自适应陷波滤波器ASDA
15
低频振动抑制
目标=台达ASDA的低频振动抑制参数… · 针对机械末端晃动问题的调整
低频振动抑制ASDA
16
摩擦补偿与重力补偿
目标=台达ASDA的摩擦补偿（P1-… · 减少低速爬行与反向误差
摩擦补偿重力补偿
17
前馈控制与指令平滑
目标=速度前馈 · 转矩前馈参数（P1-40 · P1-41等）以及位置指令平滑滤波（…
前馈控制指令平滑
18
频域分析工具
目标=使用ASDA-Soft的频率响… · 测量机械共振频率 · 增益裕度和相位裕度
频域分析工具ASDA-Soft
19
振动抑制实战案例一
目标=丝杠传动平台——共振频率辨识 · 陷波滤波器设置与增益优化
振动抑制实战案例…目标=丝杠传动平…
20
振动抑制实战案例二
目标=皮带传动机构——低频晃动抑制 · 增益切换与摩擦补偿调整
振动抑制实战案例…目标=皮带传动机…
21
振动抑制实战案例三
目标=直接驱动旋转负载——高频啸叫抑… · 电流环与速度环增益协调
振动抑制实战案例…目标=直接驱动旋…
22
振动抑制实战案例四
目标=多轴同步与龙门结构——增益匹配 · 交叉耦合与振动传播抑制
振动抑制实战案例…目标=多轴同步
23
增益整定与振动抑制的交互影响
目标=调整增益时如何同步考虑滤波器设… · 避免滤波器导致相位滞后或系统不稳定
增益整定振动抑制的交互影…
24
鲁棒性评估与稳定性判据
目标=通过阶跃响应 · 频响曲线和实际运行测试评估系统稳定性…
鲁棒性评估稳定性判据
25
参数保存与配方管理
目标=台达ASDA参数保存 · 恢复 · 复制到多台驱动器的方法
参数保存配方管理
26
常见问题与故障排除
目标=振动无法消除 · 增益调不上去 · 报警AL.50/AL.51等与振动相…
常见问题故障排除
27
进阶整定技巧
目标=基于模型的控制 · 二自由度控制 · 观测器在台达ASDA中的实现与振动抑…
进阶整定技巧目标=基于模型的…
28
综合实战项目
目标=给定一台台达伺服系统与实际机械… · 完成从振动诊断 · 增益整定到滤波器设置的全流程调试
综合实战项目目标=给定一台台…
29
性能验证与报告撰写
目标=制定测试计划 · 记录波形与数据 · 撰写调试报告
性能验证报告撰写
30
课程总结与持续提升
目标=回顾核心知识点 · 分享学习资源 · 台达技术文档与社区
课程总结持续提升