3. RSI 工程环境搭建

RSI（Robot Sensor Interface）不是一段可以单独运行的 KRL 程序，它是一套“KRL 侧 + 控制器侧”协同工作的实时运动控制机制。要让 RSI 真正跑起来，工程环境必须满足四个条件：WorkVisual 工程中正确挂载了 RSI 软件包、控制器上安装了匹配版本的 RSI 运行组件、KRL 程序按 RSI 框架组织、以及运行时按正确顺序启动与停止。本节围绕这四件事展开，重点讲清楚每一步“实际做什么、看什么、怎么判断成功”。

一、WorkVisual 工程配置：把 RSI 挂进工程

WorkVisual 是 KUKA 的工程配置工具，RSI 的配置入口在“项目结构”树中。典型流程是：打开或新建一个与现场控制器版本匹配的 WorkVisual 项目，在“Controller”节点下确认控制器型号与 KSS 版本；然后在“Software（软件）”或“Option（选项）”区域检查是否已存在 RSI 条目。若没有，需要通过“安装软件包”把 RSI 的 .kop 包导入。

这里有一个容易被忽略的关键点：RSI 软件包版本必须与控制器 KSS 版本、WorkVisual 版本三者匹配。例如 KSS 8.6 的控制器通常对应 RSI 4.x 系列，若把为 KSS 8.5 准备的 RSI 包挂到 8.6 控制器上，WorkVisual 可能不报错，但下载后控制器会拒绝激活或运行时报“版本不兼容”。因此导入前应先确认控制器实际 KSS 版本（示教器“帮助 → 信息”可查），再选择对应 RSI 包。

导入成功后，在项目树中应能看到 RSI 对象，并可在“RSI 配置”中查看默认的 RSI_Ethernet 或 RSI_RS232 等通信对象。此时不要急着下载，先做一次“项目一致性检查”，确认没有红色错误标记，再执行“下载到控制器”。下载完成后，控制器重启，RSI 才真正进入可调用状态。

二、RSI 软件包安装与版本核对

RSI 软件包安装分两步：WorkVisual 侧导入 .kop，控制器侧通过“安装附加软件”完成激活。控制器侧安装通常在示教器“投入运行 → 附加软件”中执行，选择 U 盘中的 RSI 包，按提示重启。安装完成后，在“附加软件”列表中应能看到 RSI 及其版本号。

版本核对建议做成一张对照表，避免现场反复试错：

如果“附加软件”里没有 RSI，或版本号与预期不符，后续 KRL 中调用 RSI_ON() 会直接报错，因此这一步必须确认到位。

三、KRL 程序框架：RSI 的“骨架”

RSI 的 KRL 程序不是从零写运动指令，而是围绕“初始化 → 启动 → 周期交互 → 停止”组织。一个最小可运行框架通常包含以下要素：

DEF RSI_Demo( )
  ; 1. 声明 RSI 相关变量
  DECL RSI_ETHERNET_T rsiComm
  DECL RSI_ON_T rsiOn
  ; 2. 初始化通信与对象
  RSI_INIT(rsiComm, "192.168.0.10", 49152)
  ; 3. 配置 RSI 对象（传感器、校正、运动）
  ;    此处由 WorkVisual 生成的配置或手动赋值
  ; 4. 启动 RSI
  RSI_ON(rsiOn)
  ; 5. 周期交互：在 RSI 上下文中执行运动
  ;    通常由 RSI 运动指令或后台任务驱动
  ; 6. 停止 RSI
  RSI_OFF( )
END

实际工程中，RSI_INIT 负责建立与上位机（如视觉、力控 PC）的通信通道；RSI_ON 使能 RSI 实时通道；RSI_OFF 安全退出。注意：RSI_ON 之后，机器人运动不再由普通 KRL 运动指令直接决定，而是由 RSI 周期数据流驱动。因此框架中必须明确“谁在周期里写数据、谁在周期里读状态”。

常见错误是把 RSI 当成普通子程序，在 RSI_ON 后继续写 PTP 或 LIN，这会导致运动冲突或 RSI 被强制关闭。正确做法是：RSI 启动后，运动由 RSI 的校正/偏移对象接管，KRL 只负责状态监控和异常处理。

四、RSI 运行时启动与停止流程

RSI 的启动不是“按一下开始”，而是一个有顺序的状态迁移。下面这张图把启动、运行、停止三个阶段的关键对象、信号方向和判断条件放在一起，便于对照现场操作。

启动阶段的关键判断是：RSI_ON 返回后，状态字中“激活位”应为真，且上位机开始收到周期请求。若状态字一直不激活，优先检查通信 IP/端口是否与上位机一致、防火墙是否放行、以及 RSI 包是否真正安装。

运行阶段要观察三件事：周期是否稳定（常见 4ms 或 12ms）、数据是否持续更新、机器人运动是否平滑。如果出现“机器人不动”或“运动跳变”，通常是上位机没有按时发数据，或校正量超出允许范围。此时 RSI 可能自动关闭，KRL 侧应捕获错误并调用 RSI_OFF。

停止阶段必须遵循“先停数据、再关通道、后复位”的顺序。直接断电或强行终止程序，可能导致 RSI 通道残留，下次启动时报“通道被占用”。正确做法是：上位机停止发送数据 → KRL 调用 RSI_OFF → 确认状态字复位 → 再执行后续普通运动指令。

把以上四步串起来，RSI 工程环境才算真正搭好：WorkVisual 负责“配置正确”，软件包安装负责“组件可用”，KRL 框架负责“程序结构正确”，启动停止流程负责“运行时可控”。现场调试时，建议先用一个最小示例（仅通信 + 状态监控，不接实际传感器）验证通道能正常启停，再逐步接入视觉或力控数据，这样能把问题定位在环境层还是应用层。