3. KRL数据类型与变量

KRL 是强类型语言，每个变量在声明时必须确定数据类型，类型决定了它能保存什么值、占用多少内存、能参与哪些运算。工程中常见的错误——比如把 REAL 直接赋给 INT 导致编译报错、数组下标越界、结构体成员名拼错——根源往往不是逻辑问题，而是类型系统没吃透。本节围绕六类基本类型和两种复合类型，说明它们在真实程序中的声明方式与使用边界。

基本类型：INT、REAL、BOOL、CHAR

INT 是 32 位有符号整数，取值范围约 ±21 亿，工程中主要用于计数器、循环变量、数组下标、I/O 编号、枚举底层值。声明形式为 DECL INT nCount，赋值 nCount = 5。注意 KRL 的整数除法会截断：7/2 得到 3 而不是 3.5，涉及比例计算时必须先转 REAL。

REAL 是 32 位浮点数，用于位置坐标、速度、时间、角度等连续量。声明 DECL REAL fSpeed，赋值 fSpeed = 1.25。REAL 与 INT 之间不会隐式转换，DECL INT a; DECL REAL b; a = b 会报类型错误，必须写成 a = b 前先做取整处理，例如 a = b 在 KRL 中不允许，需借助 a = b 的显式转换函数或先 b = a 反向赋值。实际工程中更常见的做法是保持量纲一致，避免混用。

BOOL 只有 TRUE 和 FALSE 两个值，用于条件判断、使能标志、夹爪开合状态。声明 DECL BOOL bGripClosed，可写 bGripClosed = TRUE。BOOL 不能参与算术运算，bFlag + 1 是非法表达式。

CHAR 是单字符类型，占 1 字节，用于拼接提示信息或解析字符串。声明 DECL CHAR cLetter，赋值 cLetter = "A"。KRL 没有独立的 STRING 基本类型，字符串通常用 CHAR 数组表达，例如 DECL CHAR sMsg[20]，此时它是数组而非基本类型。

ENUM：让状态可读

ENUM 是枚举类型，把一组有意义的命名常量绑定到整数值上，提升程序可读性并限制取值范围。声明格式为：

DEFINE STATE_T GRIP_OPEN = 0, GRIP_CLOSED = 1, GRIP_FAULT = 2
DECL STATE_T eGripState

之后可直接写 eGripState = GRIP_CLOSED，比 eGripState = 1 更清晰。ENUM 的底层仍是整数，因此可以比较、可以用于 CASE 分支，但不能直接赋任意整数，必须用枚举成员名。工程中常把设备状态、工位号、报警等级定义为 ENUM，减少魔法数字。

数组：同类型批量数据

数组用于保存同类型的多个值，声明时指定长度：DECL REAL fPos[6] 表示 6 个 REAL 元素，下标从 1 开始，合法范围是 1～6。访问 fPos[1] 到 fPos[6]，越界会触发运行时错误。二维数组写作 DECL INT nMatrix[3,4]，共 12 个元素。

数组常用于保存轨迹点、I/O 映射表、配方参数。例如把 6 个关节角存入 DECL REAL fJoint[6]，再用循环遍历：

DECL INT i
FOR i = 1 TO 6
  fJoint[i] = 0.0
ENDFOR

注意数组不能整体赋值，fJoint = fJoint2 非法，必须逐元素复制。初始化时可用循环或逐项赋值，KRL 不提供数组字面量初始化语法。

结构体：把相关变量打包

结构体（STRUC）把不同类型的数据组合成一个整体，适合描述一个工件的完整信息。声明格式：

DEFINE STRUC WORKPIECE_T
  CHAR cName[16]
  INT nType
  REAL fLength
  REAL fWidth
  BOOL bInspected
ENDSTRUC

DECL WORKPIECE_T stPart

访问成员用点号：stPart.nType = 3、stPart.fLength = 120.5、stPart.bInspected = FALSE。结构体可以嵌套，也可以作为数组元素，例如 DECL WORKPIECE_T stBuffer[10] 表示 10 个工件记录，用 stBuffer[2].fWidth 访问第 2 个工件的宽度。结构体同样不能整体赋值，需逐成员操作，或借助 KRL 的 COPY 类机制（视控制器版本而定）。

声明位置与作用域

KRL 变量可声明在程序文件顶部的 DEF 区（全局，整个模块可见），也可声明在子程序内部（局部，仅该子程序可见）。全局变量用 DECL，局部变量同样用 DECL，但作用域不同。工程中应尽量缩小作用域：只在一个子程序里用的循环变量就声明在子程序内，避免全局污染和意外修改。

下面这张图把六类基本类型与两种复合类型的声明、典型用途和关键约束放在同一张关系图中，便于对照记忆。

工程中的选择原则

面对一个具体需求，先问“这个量是连续还是离散”。连续量（位置、速度、温度）用 REAL；离散计数、编号、下标用 INT；只有两种状态的用 BOOL；需要可读状态名的用 ENUM；一组同类型数据用数组；一组不同类型但描述同一对象的用结构体。例如一个码垛程序：垛位坐标用 REAL fPalletPos[3]，层数用 INT nLayer，夹爪状态用 BOOL bGripClosed，工件信息用 WORKPIECE_T stBox，设备模式用 ENUM MODE_T。类型选对了，程序结构自然清晰，后续维护和排错也更容易。