2. ROBOGUIDE工作环境搭建

ROBOGUIDE 是 FANUC 官方提供的机器人离线编程与仿真软件，它把真实控制器的运动学、I/O 逻辑和示教器界面搬到了 PC 上。输送链跟踪仿真的所有工作——工件建模、跟踪参数配置、程序示教、节拍验证——都建立在 ROBOGUIDE 工程之上。因此，在进入输送链跟踪之前，必须先把工作环境搭好：装对版本、配好授权、建对工程、选对机器人、做好备份，并熟悉界面分区。本节按这条主线展开，给出可直接照做的操作路径与判断依据。

一、软件安装与授权配置

ROBOGUIDE 的安装包通常由 FANUC 随机器人或通过授权渠道提供，常见形式是 ISO 镜像或自解压包。安装前先确认三件事：操作系统版本、磁盘空间、以及机器人控制器的软件版本。ROBOGUIDE 各版本对机器人控制器版本有对应关系，例如 ROBOGUIDE V9 系列一般对应 R-30iB/R-30iB Plus 控制器，若工程中要使用输送链跟踪（Line Tracking）功能，控制器选项里必须包含 Line Tracking 软件选项，否则仿真中无法启用跟踪指令。

安装过程本身是向导式的，关键在授权配置。ROBOGUIDE 使用 FANUC 的授权机制，常见有两种：一是硬件加密狗（USB Dongle），二是软授权（License File）。以软授权为例，安装完成后首次启动会提示选择授权方式，此时需要导入 .lic 授权文件，或通过 FANUC 授权服务器在线激活。授权文件通常与机器码绑定，换机或重装系统后需要重新申请。配置完成后，可在 Help → About ROBOGUIDE 中查看授权状态，确认 License Type 显示为 Full 或对应模块已勾选。

二、新建工程与机器人选型

启动 ROBOGUIDE 后，选择 New Project 进入工程向导。向导会依次询问：工程名称与存储路径、机器人型号、控制器版本、以及是否添加附加设备。工程名称建议使用英文或拼音，避免中文路径导致部分模块读取异常；存储路径不要放在系统盘根目录，推荐单独建一个工作目录，例如 D:\RG_Projects\ConveyorTracking。

机器人选型是这一步的核心。输送链跟踪仿真中，机器人需要具备足够的臂展覆盖输送链上的抓取区域，同时负载要满足工件重量。以常见的 R-2000iC/165F 为例，其最大负载 165 kg、最大臂展 2650 mm，适合中大型工件跟踪抓取；若工件较轻、节拍要求高，可选用 M-10iD/12 等小型高速机型。选型时在向导的 Robot Model 下拉框中选择对应型号，并确认 Controller 版本与授权一致。

选型完成后，向导会询问是否添加 Line Tracking 选项。若本节后续要做输送链跟踪，这里必须勾选，否则工程中不会出现跟踪相关的系统变量和指令。此外，还可按需添加 Paint、Vision 等选项，但输送链跟踪场景下通常只需 Line Tracking 与基础 Motion 选项。

三、系统备份与界面功能分区

工程建好后，第一件事不是急着建模，而是做一次系统备份。ROBOGUIDE 的备份通过 Robot → Backup → All of Above 执行，会把控制器镜像、TP 程序、系统变量、I/O 配置等打包保存。备份路径建议与工程目录分开，例如 D:\RG_Backup\ConveyorTracking_20250101，并在文件名中记录日期和版本号。这样做的价值在于：后续调整跟踪参数、修改程序或更换机器人型号时，一旦仿真结果异常，可以快速回退到已知可用的状态。

ROBOGUIDE 的界面可以按功能划分为四个区域。顶部是菜单栏，File 负责工程的新建、打开与保存，Robot 负责机器人属性与备份，Simulation 控制仿真启停与节拍统计。左侧是工程浏览器，以树形结构列出机器人、夹具、输送链、工件、TP 程序和 I/O 配置，双击任意节点即可进入对应编辑界面。中间是 3D 仿真视图，用于观察机器人姿态、输送链运动、工件位置和跟踪区域，鼠标左键旋转、中键平移、滚轮缩放。右侧是虚拟示教器，功能与真实 TP 一致，可编辑程序、切换模式、查看 I/O 和报警。

熟悉这四个分区后，输送链跟踪仿真的操作路径就清晰了：在工程浏览器中添加输送链与工件，在 3D 视图中确认布局与跟踪区域，在示教器中编写跟踪程序，在菜单栏的 Simulation 中运行并观察节拍。建议在正式建模前，先花几分钟在 3D 视图中用 View → Coordinate 确认世界坐标系与输送链方向的关系，避免后续跟踪方向定义错误。

需要特别提醒的是，ROBOGUIDE 的仿真结果依赖控制器版本与选项配置。若后续跟踪仿真中出现 “Line Tracking option not found” 或跟踪指令无法识别，应优先回到本节检查工程创建时是否勾选了 Line Tracking，以及授权是否覆盖该模块。环境搭建阶段的每一个选择，都会在后续跟踪调试中被放大，因此宁可在这里多花十分钟核对，也不要等到程序写完再回头补配置。