2. ROBOGUIDE工作环境搭建

ROBOGUIDE 是 FANUC 官方提供的机器人离线编程与仿真软件，它把真实控制器的运动学、I/O 逻辑和示教器操作搬到了 PC 上。对于码垛生产线仿真工程而言，工作环境搭建是后续一切工作的地基：只有软件装对、界面看懂、工程建好、机器人模型导入正确，后面的输送线布局、码垛轨迹示教和节拍验证才有意义。本节按照“装—看—建—导—动”的顺序，把这条地基链路讲清楚。

一、软件安装：版本、组件与授权

ROBOGUIDE 的安装不是“下一步到底”那么简单，关键在版本匹配。ROBOGUIDE 的版本必须与目标机器人控制器的系统软件版本对应，例如 ROBOGUIDE V9 对应 R-30iB Plus 控制器，V8 对应 R-30iB。如果现场机器人是 R-30iB Mate，却用只支持 R-30iB Plus 的插件去建工程，导入的机器人模型可能无法正常启动。安装前先确认三件事：目标机器人型号（如 M-410iC/185 四轴码垛机器人）、控制器型号、以及是否需要 Paint 或 Handling 专用选项。

安装包通常包含主程序、Robot Library（机器人模型库）、以及可选的 Plug-in。安装路径建议使用纯英文且不含空格的目录，例如 D:\ROBOGUIDE\V9，避免中文路径导致模型库索引失败。安装完成后需要授权：单机版使用 USB 加密狗，网络版通过 License Server 分配。若启动时提示 “No license found”，先检查加密狗驱动是否安装、服务是否启动，再确认授权文件中的 Feature 是否包含当前使用的机器人系列。

二、界面布局：四个必须认识的区域

ROBOGUIDE 主界面可以理解为“一个三维舞台 + 一个虚拟示教器 + 若干工具面板”。第一次打开时，重点认识四个区域：

• 3D 视图区（Viewport）：显示机器人、工件、输送线和夹具的三维场景。鼠标左键旋转、中键平移、滚轮缩放；按 F 可快速适配视图。
• 虚拟示教器（Teach Pendant）：与真实示教器按键布局一致，用于切换模式、手动 jog、查看报警和运行程序。码垛调试中大量操作都在这里完成。
• 工程树（Navigator / Project Tree）：管理 Robot、Fixture、Machine、Part 等对象。导入机器人模型、添加输送线、挂接工具都通过它完成。
• 属性与状态栏：显示当前选中对象的坐标、速度倍率、运行状态和报警信息。

建议在 View → Toolbars 中打开 Robot 和 Simulation 工具栏，把常用的“运行/暂停/复位”按钮固定到界面顶部。界面布局调整好后可通过 File → Save Layout 保存，避免每次重开都重新拖拽。

三、新建工程：类型、控制器与命名

点击 File → New Project 后，向导会依次询问工程类型、机器人型号、控制器版本和工程名称。码垛生产线属于搬运与码垛场景，工程类型应选择 Handling（或 Palletizing，视版本而定），不要选 Arc Welding 或 Paint，否则默认加载的选项和工具栏会偏离需求。

控制器版本要与现场一致。假设现场是 R-30iB Plus，向导中应选择 R-30iB Plus，并勾选 Palletizing 选项包。工程名称建议采用“项目_机器人型号_日期”的格式，例如 Palletizing_M410iC_20250601，保存路径同样使用英文目录。工程创建完成后，3D 视图区会出现一个默认机器人，工程树中也会生成 Robot、Tool、Fixture 等基础节点。

四、机器人模型导入：从库中选型到落地

如果新建工程时已经选了机器人型号，模型会自动加载；若需要更换或追加机器人，则通过 Robot → Add Robot 从 Robot Library 中导入。以 M-410iC/185 为例，导入时要注意三个参数：

• 机器人型号：M-410iC/185 表示四轴码垛机器人，负载 185 kg，臂展约 3143 mm。选错负载等级会导致后续节拍和可达性判断失真。
• 安装方式：地面安装（Floor）还是倒挂（Ceiling）。码垛线通常为地面安装，底座 Z 坐标设为 0。
• 底座位置与朝向：导入后机器人默认落在世界坐标系原点。若码垛工位在输送线末端，需要把机器人底座平移到合适位置，并绕 Z 轴旋转，使机器人正对码垛托盘。

导入完成后，在工程树中展开 Robot 节点，确认 Tool 已挂接夹爪模型。若夹爪是外部导入的 STEP 或 IGES 文件，需要通过 Tool → Add Tool 挂到机器人法兰上，并设置 TCP（工具中心点）。TCP 的位置直接决定码垛抓取点，通常设在夹爪中心、夹持面下方约 10～20 mm 处。

五、基本操作：JOG、坐标系与回零

环境搭好后，先用手动操作验证机器人能正常运动。在虚拟示教器上切换到 JOINT 模式，把速度倍率调到 5%，逐个轴按 +/- 键，观察 3D 视图中各轴是否按预期方向转动。确认无误后切换到 WORLD 或 TOOL 模式，用笛卡尔方向键移动机器人末端。

坐标系约定要在动手前明确：World 坐标系原点位于机器人底座中心，Z 轴向上为正，X 轴指向机器人正前方。TOOL 坐标系的原点即 TCP，Z 轴通常沿夹爪指向工件方向。码垛示教时，抓取点用 TOOL 坐标系描述更直观，放置点则常参考 World 或 User 坐标系。全文及后续图示均按此约定，不再重复说明。

最后执行一次回零：在示教器上选择 ZERO POSITION，确认机器人回到机械零点附近，各轴角度显示接近 0°。若回零过程中出现 MOTN-023 之类的超程报警，先检查是否在导入时设置了错误的软限位，再确认机器人底座位置是否与工作空间冲突。完成回零后，保存工程，工作环境搭建即告完成，可以进入下一步的输送线与托盘布局。