3. iRVision软件环境搭建
iRVision 的工程实施并不是“打开软件就能标定相机”这么简单。它依赖一条完整的软件环境链：控制器侧必须有正确的软件选项与许可证，PC 侧必须有匹配版本的 ROBOGUIDE 或视觉工程工具，二者通过以太网建立通信后，才能在视觉配置入口中创建视觉工程、添加相机、设置标定参数。本章围绕这条环境链，讲清四个关键环节：配置入口在哪里、选项与许可证怎么查、标定前要设哪些参数、工程文件如何备份与恢复。
一、两个配置入口：ROBOGUIDE 与真实控制器
iRVision 的配置入口分为两类，用途不同，不能混用。
ROBOGUIDE 离线入口：在 ROBOGUIDE 中新建或打开一个机器人工作单元（Workcell），选择与现场一致的机器人型号和控制器版本（如 R-30iB Plus、V9.30），启动虚拟控制器（Virtual Robot Controller）。在虚拟示教器（Virtual TP）上按 MENU → 6 SETUP → 8 Vision 进入视觉设置菜单，或在 ROBOGUIDE 的 Robot → Vision 菜单中打开 iRVision 配置界面。离线入口适合前期方案验证、相机视野仿真、程序逻辑调试，不需要占用现场机器人。
真实控制器入口：在现场示教器上按 MENU → 6 SETUP → 8 Vision，进入 iRVision 设置界面；也可通过 PC 上的 iRVision 工程工具（如 iRVision Setup Tool / Vision 相关工具）经以太网连接控制器，远程编辑视觉工程。真实入口用于最终标定、精度验证和量产程序部署。
两个入口的工程文件结构一致，但离线工程不能直接“覆盖”现场工程，必须通过备份/恢复或文件传输方式迁移，这一点在第四节展开。
二、iRVision 选项与许可证检查
进入视觉配置前，必须先确认控制器已安装 iRVision 相关软件选项。检查路径为：示教器 MENU → 0 NEXT → 4 STATUS → 5 Version ID，在版本列表中查找以下关键项：
- iRVision：视觉基础包，缺失则
SETUP → Vision菜单不可用或灰显。 - 2D Camera / 3D Camera：对应相机类型，决定可添加的相机模型。
- Line Tracking（如需要）：视觉跟踪输送线时必备。
- Vision Runtime：量产运行时需要的授权，与配置授权可能分开。
许可证方面，FANUC 通常以 Order ID 或 License Key 形式提供。若选项存在但功能报“License not found”，需在 MENU → 6 SETUP → 8 Vision → License 中核对授权文件是否导入。建议在项目启动时记录控制器型号、软件版本号（如 V9.30P/12）、已装选项清单，并与 ROBOGUIDE 工作单元的版本严格对齐——版本不一致会导致视觉工程无法打开或标定数据异常。
三、相机标定前的软件参数设置
标定精度很大程度上取决于标定前的参数是否正确。以下参数应在进入标定流程前逐项确认：
| 参数项 | 典型设置 | 说明 |
|---|---|---|
| 相机 IP / 子网掩码 | 192.168.1.10 / 255.255.255.0 | 与控制器同网段，避免冲突 |
| 曝光时间 | 示例 5000 μs | 过曝会丢失标定板角点 |
| 增益 | 示例 0 dB | 优先调曝光，增益尽量低 |
| 触发方式 | 软件触发 / 硬件触发 | 标定时多用软件触发 |
| 标定板类型 | 棋盘格 / 圆点阵 | 格子尺寸需与实际一致 |
| UTOOL 编号 | 如 UTOOL_NUM=1 | 标定针尖工具坐标系 |
| UFRAME 编号 | 如 UFRAME_NUM=0 | 标定参考用户坐标系 |
以 2D 固定相机标定为例，典型操作顺序是：先在 Vision → Camera Setup 中添加相机并填写 IP，确认能实时取到图像；再设置曝光与增益，使标定板黑白对比清晰；然后在 Calibration 中选择标定板类型、输入格子尺寸（示例：20.0 mm），并指定 UTOOL 与 UFRAME；最后按提示移动机器人到多个位姿采集图像。若标定过程中提示“角点数量不足”，优先检查曝光和标定板是否完整落在视野内，而不是反复重标。
四、工程文件备份与恢复方法
视觉工程一旦标定完成，就属于“高价值、难重建”的数据，必须建立备份习惯。备份分两个层次：
控制器整体备份：MENU → 7 FILE → Backup → All，选择存储介质（U 盘或 PC 经 FTP），生成包含系统参数、程序、视觉工程的完整备份。恢复时用 Restore，注意恢复前确认控制器版本与备份版本一致，否则可能拒绝恢复或出现异常。
视觉工程单独备份：在 Vision 界面中选择对应视觉工程，导出 .VR 或工程文件包。这种方式体积小、便于版本管理，适合在每次标定参数调整后单独存档。恢复时导入该文件即可，但恢复后必须重新验证标定数据是否有效——因为相机位置、镜头或现场光照可能已经变化。
备份命名建议（示例）：
VR_20240612_2DCam01_CalOK.zip
VR_20240612_2DCam01_CalOK.VR
说明：日期 + 相机编号 + 状态，便于回溯把四个环节串起来看：入口决定你在哪里配置，选项与许可证决定你能不能配置，标定前参数决定你配得准不准，备份与恢复决定你配完之后能不能保得住。这四步都确认到位，后续的相机标定和视觉程序编写才有稳定的基础。