4. 创建输送链机械模型
输送链跟踪仿真的可信度，首先取决于机械模型是否“像真的”。在 RobotStudio 中，输送链不是一个抽象传送带，而是由链板本体、两侧导轨、挡停机构、工件以及必要的传感器安装位共同构成的运动系统。本节要完成的任务，是把这套机械结构在 Station 中建立起来，并给每个部件设置正确的几何属性，使后续的输送链跟踪机制能够识别工件、计算速度并触发动作。
一、先明确建模对象与坐标约定
在动手之前，先约定坐标系，避免后续方向混乱。本节统一采用：X 轴为输送方向，工件沿 +X 方向前进；Y 轴为横向，导轨对称布置在 Y 正负两侧；Z 轴为竖直方向，链板上表面为工件支撑面。输送链起点设在 X=0，终点设在 X=2000 mm，链板宽度 300 mm，导轨间距按工件宽度留 5～10 mm 间隙。
需要建立的机械对象包括四类：
- 输送链本体：链板或皮带面，是工件运动的载体，也是跟踪机制中“输送面”的几何基准。
- 导轨：左右两条，限制工件横向偏移，保证工件沿 X 方向稳定前进。
- 挡停机构：位于输送链末端或工位处，用于把工件挡停在指定位置，等待机器人抓取。
- 工件模型：被输送、被跟踪、被抓取的对象，其几何外形和原点位置直接影响跟踪精度。
二、用 RobotStudio 建模功能构建输送链本体
对于规则形状，优先使用 RobotStudio 自带的建模功能，比导入 CAD 更轻量。操作路径为“建模”选项卡 →“固体”→“矩形体”。以链板本体为例，创建一个长 2000 mm、宽 300 mm、高 20 mm 的长方体，命名为 Conveyor_Body。创建时注意把原点放在链板起点上表面中心，即 (0, 0, 0)，这样后续工件位置可以直接用 X 坐标描述。
如果输送链有爬坡或转弯，可用“拉伸”功能沿路径生成，但本节以直线输送链为主。链板表面可再叠加一层薄板表示皮带，厚度 2 mm，颜色设为深灰，便于在仿真中区分“运动面”和“支撑结构”。
三、导轨与挡停机构的建模
导轨用两个细长矩形体表示，尺寸为 2000 mm × 20 mm × 40 mm，分别放在 Y=+160 mm 和 Y=-160 mm 处，底面与链板上表面平齐或略高 1 mm。命名建议为 Guide_L 和 Guide_R，便于在跟踪配置中按名称引用。
挡停机构由挡停块和安装座组成。挡停块尺寸 60 mm × 80 mm × 50 mm，放在 X=1800 mm 处，初始姿态为“升起”，即挡停面高于链板上表面 30 mm。安装座固定在导轨外侧，尺寸 80 mm × 40 mm × 60 mm。挡停块需要单独命名 Stopper_1，因为后续要给它配置“可移动”属性或信号控制。
四、工件模型的建立与原点设置
工件是跟踪的核心对象。以一个 120 mm × 80 mm × 60 mm 的方形工件为例，用矩形体创建，命名为 Workpiece。关键在原点：把工件原点设在底面中心，即工件放在链板上时，原点 Z 坐标等于链板上表面高度。这样工件沿 X 前进时，位置变化只体现在 X 分量上，跟踪计算最简洁。
如果工件外形复杂，可从外部 CAD 导入 STEP 或 SAT 格式。导入后必须检查三点：单位是否为毫米、原点是否在底面中心、模型是否封闭。导入模型若原点偏移，可用“移动原点”功能重新定位，否则跟踪时会出现系统性偏差。
五、几何属性的设置
几何属性决定部件在仿真中的物理表现。对输送链本体和导轨，设置为“固定”或“静态”，它们不参与运动；对工件，设置为“可移动”或“动态”，并赋予质量属性，例如质量 2 kg、摩擦系数 0.3；对挡停块，设置为“可移动”，并预留信号接口。
此外，还要设置碰撞检测属性。工件与导轨之间应开启碰撞检测，用于判断工件是否跑偏；工件与挡停块之间也应开启，用于判断挡停是否到位。输送链本体与工件之间通常不开启碰撞，否则工件贴面运动时会持续报警。
六、建模完成后的检查要点
模型建好后，不要急着进入跟踪配置。先做三项检查：
- 位置检查：工件放在链板上时，底面是否与链板上表面贴合，Z 方向有无穿透或悬空。可在“位置”对话框中读取工件 Z 坐标，应等于链板上表面高度。
- 方向检查：工件长边是否沿 X 方向，导轨是否与 X 轴平行。若导轨有偏角，工件前进时会逐渐贴向一侧，跟踪位置会漂移。
- 命名检查：所有参与跟踪的部件是否都有唯一、可识别的名称。后续配置输送链跟踪时，需要按名称选择“输送面”“工件”“挡停”等对象，命名混乱会直接导致配置失败。
七、一个可参考的建模参数示例
下面给出一组可直接参考的示例参数，用于直线输送链跟踪仿真。这些参数属于教学示例，实际项目应按现场尺寸调整。
| 部件 | 名称 | 尺寸（mm） | 位置 | 几何属性 |
|---|---|---|---|---|
| 链板本体 | Conveyor_Body | 2000×300×20 | 原点在起点上表面中心 | 静态、不参与碰撞 |
| 左导轨 | Guide_L | 2000×20×40 | Y=+160 | 静态、与工件碰撞 |
| 右导轨 | Guide_R | 2000×20×40 | Y=-160 | 静态、与工件碰撞 |
| 挡停块 | Stopper_1 | 60×80×50 | X=1800，初始升起 | 可移动、预留信号 |
| 工件 | Workpiece | 120×80×60 | 原点在底面中心 | 动态、质量 2 kg |
按上述参数完成建模后，Station 中应能看到一条完整的输送链：链板平铺、导轨对称、挡停块立在末端、工件停在链板上。此时机械模型部分就绪，可以进入输送链跟踪机制的配置。判断建模是否合格的标准很简单：工件能沿 +X 方向平稳通过导轨区间，到达 X=1800 时被挡停块挡住，且过程中不与导轨发生异常穿透。