2. 导入机器人本体与工具模型并建立工具坐标系
从库中导入 IRB 2600 与焊枪模型
在 RobotStudio 的“基本”选项卡中打开 ABB 模型库，路径为 RobotStudio → 基本 → ABB 模型库 → 机器人。在筛选框中输入 IRB 2600，选择与实际产线一致的变体（本例选 IRB 2600-12/1.65，即 12 kg 负载、1.65 m 臂展），拖入工作站图形窗口。放置时注意机器人底座原点与地面网格对齐，避免后续工具坐标系出现偏移。
焊枪模型通常来自外部 CAD 文件（如 .sat、.step、.stl）。通过 导入几何体 将焊枪导入后，需要把它“安装”到机器人法兰盘上：在“建模”选项卡中使用 安装 工具，源对象选焊枪，目标对象选机器人法兰（IRB2600_Flange），RobotStudio 会自动建立父子关系，使焊枪随机器人运动。
创建工具坐标系 TCP
工具坐标系（Tool Center Point，TCP）定义了工具末端的工作点位置与姿态。在 RobotStudio 中右键机器人下的 Tools 节点，选择 新建工具，命名为 tWeldGun。随后进入 工具坐标系定义 对话框，选择定义方法：
- TCP 位置 + Z 轴 + X 轴：适合已知焊枪几何尺寸的情况，直接输入偏移值。
- 四点法 / 六点法：适合实物标定，虚拟调试中一般用几何法更快。
本例采用几何法。焊枪从法兰盘到焊丝末端的偏移量为：X = 0 mm，Y = 0 mm，Z = 320 mm；焊枪指向为法兰 Z 轴正方向。在对话框中填入 tWeldGun 的 TCP 平移值 (0, 0, 320)，旋转保持默认 (0, 0, 0)，点击确定。
在虚拟示教器中验证 TCP 读数
打开 虚拟示教器（Virtual FlexPendant），进入 手动操纵 → 工具，确认当前工具为 tWeldGun。切换到 轴-角度 显示模式，记录当前各轴角度；再切换到 笛卡尔 模式，观察示教器显示的 TCP 位置读数。
验证方法：保持机器人姿态不变，仅切换工具坐标系为 tool0（法兰中心），对比两次读数。若 tWeldGun 的 Z 值比 tool0 的 Z 值大 320 mm（在机器人基坐标系下），说明 TCP 偏移设置正确。也可以手动将机器人沿工具 Z 轴方向线性移动 100 mm，观察示教器 Z 读数变化是否与移动量一致。
| 检查项 | 预期结果 | 判断依据 |
|---|---|---|
| 工具列表中存在 tWeldGun | 是 | 虚拟示教器工具菜单可见 |
| TCP 平移 Z 值 | 320 mm | 与焊枪几何尺寸一致 |
| 切换 tool0 与 tWeldGun 的 Z 差值 | 约 320 mm | 基坐标系下读数对比 |
| 沿工具 Z 轴移动 100 mm | Z 读数变化约 100 mm | 线性运动验证 |