3. EGM系统环境搭建

EGM（Externally Guided Motion）不是把机器人控制器“打开一个端口”那么简单，它是一条从上位机到机器人运动规划器的实时闭环通道。要让这条通道真正跑起来，需要三件事同时成立：控制器侧安装了 EGM 选项并正确授权；控制柜网络与上位机处于同一可达网段且 UDP 端口放行；上位机具备可编译、可发送 EGM 数据帧的开发环境。本节按“控制器 → 网络 → 上位机 → 最小连通性验证”的顺序展开，每一步都给出可观察的判断依据。

一、RobotWare 与 EGM 选项安装

EGM 属于 RobotWare 的可选功能，必须通过 RobotStudio 的“安装管理器”或 FlexPendant 的“系统信息 → 选项”确认。典型 RobotWare 7 系统中，与 EGM 直接相关的选项包括 EGM（Externally Guided Motion）以及可选的 EGM Advanced。安装时需要注意：EGM 选项与 RobotWare 主版本绑定，不能跨大版本混用；若控制器已存在旧系统，建议新建系统而非在原系统上叠加，避免选项冲突。

安装完成后，在示教器“系统信息 → 选项”中应能看到 EGM 条目，且状态为“已启用”。若使用 RobotStudio 离线创建系统，可在“控制器 → 系统 → 选项”中勾选 EGM，再通过 U 盘或网络部署到控制柜。部署后重启控制器，观察事件日志中是否出现 EGM option activated 一类信息，这是选项生效的第一手证据。

二、控制柜网络配置

EGM 使用 UDP 通信，默认端口为 6510（可在 RAPID 的 EGMSetupUC 或 EGMSetupAI 中指定）。控制柜通常有两个网口：管理口（Service）和过程口（Process）。EGM 建议走过程口，避免与管理流量争抢。以常见的 IRC5 或 OmniCore 为例，可在“控制面板 → 网络”中为过程口设置静态 IP，例如：

IP 地址：192.168.10.10
子网掩码：255.255.255.0
网关：192.168.10.1（可留空，视现场而定）

上位机侧对应设置为 192.168.10.100/24，确保两者在同一广播域。若现场存在多网卡，务必确认 EGM 数据从正确网卡发出，否则会出现“能 ping 通但收不到 EGM 帧”的典型问题。配置完成后，用 ping 192.168.10.10 验证链路层可达，再用 netstat -an | findstr 6510（Windows）或 ss -lun | grep 6510（Linux）确认上位机 UDP 端口未被占用。

三、上位机开发环境准备

上位机需要具备 UDP Socket 编程能力。以 C# 为例，可使用 System.Net.Sockets.UdpClient；以 Python 为例，使用 socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)。开发环境建议安装 RobotStudio 的 PC SDK 或 EGM 示例工程，以便对照官方数据帧结构。EGM 数据帧由头部（Header）和多个数据段（Data）组成，头部包含 header.version、header.sequenceNumber、header.timestamp 等字段，数据段则承载位置、速度、力等控制量。

一个最小可用的发送端应包含：创建 UDP 套接字、绑定本地端口、构造 EGM 帧、按周期发送、接收反馈帧并解析。发送周期通常为 4 ms（250 Hz）或 8 ms（125 Hz），具体取决于控制器配置的 EGM_SAMPLE_TIME。若周期不匹配，控制器会报“EGM 超时”或“数据帧丢失”。

四、最小连通性测试

在正式编写运动控制逻辑前，先做一次“空跑”测试：上位机只发送不含运动指令的 EGM 帧，观察控制器是否进入 EGM 模式并回传状态。RAPID 侧可写一段最小程序：

MODULE EGM_TEST
  VAR egmident egm_id;
  VAR egmstate egm_state;
  PROC main()
    EGMSetupUC egm_id, 6510, "EGM_TEST", \UC;
    EGMActivate egm_id;
    WHILE egm_state <> EGM_ACTIVE DO
      EGMRunJoint egm_id, EGM_STOP_HOLD, \J1, \J2, \J3, \J4, \J5, \J6;
    ENDWHILE
    EGMEnd egm_id;
  ENDPROC
ENDPROC

上位机发送第一帧后，若控制器返回 EGM_ACTIVE，说明通道已建立。此时可在上位机打印接收到的反馈帧，检查 header.sequenceNumber 是否连续递增、timestamp 是否单调递增。若序列号跳变或时间戳回退，说明网络存在丢包或乱序，需要检查交换机 QoS 或改用直连。

五、常见问题与判断依据

实际搭建中最容易卡住的不是代码，而是“看起来都通、但 EGM 不激活”。可按以下顺序排查：第一，确认控制器选项列表中 EGM 为“已启用”，而非仅“已安装”；第二，确认上位机发送的目标 IP 是控制柜过程口地址，而非管理口；第三，确认防火墙未拦截 UDP 6510 入站；第四，确认 RAPID 中 EGMSetupUC 的端口与上位机发送端口一致；第五，确认 EGMRunJoint 等运动指令已进入循环，否则控制器不会持续回传状态。