3. 机器人本体与控制器验收要点

机器人本体与控制器是验收工作的物理核心。本体决定运动精度与机械可靠性，控制器决定功能完整性与系统开放性。验收时不能只看“能不能动”，而要围绕本体精度、控制器功能、安全配置、通信接口四条主线，逐项检查、逐项测试、逐项留证。本节给出可执行的检查项目与测试方法，并说明结果如何判读。

一、本体精度验收

本体精度验收的核心是确认机器人实际运动位置与理论指令位置之间的偏差是否在允许范围内。常用指标包括重复定位精度和绝对定位精度。重复定位精度反映机器人多次回到同一指令点的离散程度，是本体验收的首要指标；绝对定位精度反映机器人到达理论坐标的准确程度，对离线编程和视觉引导场景尤为关键。

测试方法通常采用激光跟踪仪或专用测试球杆配合千分表。以重复定位精度为例，在机器人工作空间内选取5个典型位姿点，分别位于近端、远端、高位、低位和侧向极限附近。对每个点执行30次“到达—离开—再到达”循环，记录每次实际位置。计算同一指令点30次实际位置的球半径偏差，取最大值作为该点的重复定位精度。若某点偏差明显大于其他点，应检查该点是否处于关节接近奇异位形或减速器背隙较大的区域。

绝对定位精度测试则需在多个位姿点比较控制器指令坐标与激光跟踪仪实测坐标的差值。对于标称重复定位精度±0.05 mm的机型，验收时通常要求重复定位精度实测值不超过标称值的1.5倍，绝对定位精度不超过标称值的2倍。若超差，应先排除工具坐标系标定误差、负载参数设置错误等外部因素，再判断是否为本体机械问题。

二、控制器功能检查

控制器功能验收应覆盖基本运动控制、程序管理、I/O响应和系统状态监控。基本运动控制检查包括：各轴手动点动是否平稳、有无异响；单轴运动范围是否与软限位设置一致；直线运动、圆弧运动、关节运动三种模式是否均能正常执行。程序管理检查包括：程序创建、编辑、保存、加载、删除是否正常；程序调用和子程序嵌套是否按预期执行；程序中断后能否从断点恢复。

I/O响应测试应逐个验证数字输入、数字输出和模拟量通道。数字输入可通过短接端子或外部信号源触发，观察控制器I/O状态界面是否同步变化；数字输出可通过强制置位，用万用表测量端子通断。模拟量通道需输入标准信号（如0～10 V或4～20 mA），检查控制器读数与实际输入值的偏差。对于安全相关I/O，必须单独测试并记录响应时间。

系统状态监控检查包括：控制器温度、电源电压、各轴电机电流和编码器状态是否在正常范围；事件日志中是否有异常报警或警告记录；系统时钟和备份功能是否正常。验收时应清空历史日志，执行一轮完整测试后导出日志，确认无未处理异常。

三、安全配置验收

安全配置验收是机器人验收中不可妥协的部分。ABB机器人常见安全配置包括安全停止、安全限速、安全范围限制和安全I/O。验收时需逐项确认安全功能已启用且参数正确。

安全停止测试：触发急停按钮，确认机器人按类别0或类别1停止，且停止后无法通过示教器或外部信号使机器人运动。复位急停后，需手动确认才能恢复运动。安全限速测试：设置安全限速值（如250 mm/s），使机器人以高于限速的速度运动，确认控制器触发安全停止或降速。安全范围限制测试：设置安全区域边界，手动将机器人移向边界，确认在到达边界前触发停止。安全I/O测试：模拟安全门打开、光幕遮挡等信号，确认机器人进入安全状态。

四、通信接口检查

通信接口验收应覆盖物理连接、协议配置和数据交互三个层面。物理连接检查包括：网口、串口、现场总线接口的端子是否牢固，线缆有无破损，屏蔽层是否可靠接地。协议配置检查包括：IP地址、子网掩码、网关是否与上位系统一致；PROFINET、EtherNet/IP、DeviceNet等现场总线站号、波特率、输入输出字节数是否匹配。

数据交互测试应实际读写关键信号。例如，通过PLC向机器人发送启动信号，确认机器人按预期动作；机器人向PLC发送“运行中”“报警”“到位”等状态信号，确认PLC能正确接收。对于Socket通信或OPC UA通信，应测试连接建立、数据订阅、断线重连等场景。通信验收的关键判据是：在连续运行30分钟内，无丢包、无断连、无数据错位。

五、验收记录与结果判读

四项检查完成后，应形成完整的验收记录。记录至少包含：检查项目、测试条件、实测数据、判据、结论和测试人。对于精度测试，应附上各点位原始数据；对于安全测试，应记录触发方式和停止距离；对于通信测试，应保存通信日志或抓包文件。

结果判读遵循“单项否决”原则：任何一项安全配置未通过，整体验收不通过；本体精度或控制器功能存在超差项，需整改后复测；通信接口存在偶发丢包，需连续运行观察并定位原因。只有四项全部通过且记录完整，才能进入整线联调与量产验证阶段。