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本课程属于：196-机器人EtherCAT与关节实时总线 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。

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EtherCAT IgH主站项目案例

共计 30 章节

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学习目标 · 课程结构 · EtherCAT技术概述与IgH主站…

课程导入学习目标

EtherCAT协议基础

EtherCAT工作原理 · 数据帧结构 · 寻址方式

EtherCAT协议基础

IgH主站架构

IgH主站软件架构 · 内核模块与用户空间库 · 实时性设计

IgH主站架构

开发环境搭建

Linux系统配置 · 实时内核补丁 · IgH源码获取与编译安装

开发环境搭建Linux

IgH主站配置

主站配置文件解析 · 网卡绑定 · 从站扫描与拓扑识别

IgH主站配置

从站信息获取

使用工具读取从站信息 · SII数据解析 · PDO映射理解

从站信息获取使用工具读取从站…

实时性优化

内核参数调优 · CPU隔离 · 中断绑定

实时性优化内核参数调优

基础通信实验

周期性过程数据交换 · DC同步 · 分布式时钟配置

基础通信实验周期性过程数据交…

PDO映射与配置

对象字典操作 · PDO分配与映射 · SM配置

SDO读写原理 · 异步通信实现 · 邮箱通信机制

CoE协议应用

CoE对象字典 · 紧急事件处理 · SDO与PDO结合

CoE协议应用

主站初始化 · 从站配置 · 周期任务创建

用户空间编程

使用libethercat库开发应用… · 实时与非实时模式

用户空间编程libethercat

内核空间编程

内核模块开发 · 实时任务实现 · 与用户空间交互

内核空间编程内核模块开发

多从站协同控制

多从站同步 · 分布式时钟补偿 · 抖动分析

多从站协同控制多从站同步

伺服电机位置控制

案例一伺服电机位置控制

IO模块数据采集

模拟量采集与输出

案例三模拟量采集

多轴运动控制：多轴插补 · 同步运动 · 轨迹规划

案例四多轴运动控制

自定义从站开发

案例五自定义从站开发

故障诊断与调试

常见通信错误 · 日志分析 · 使用Wireshark抓包分析

故障诊断调试

性能测试与优化

通信周期测试 · 抖动测量 · 吞吐量评估

性能测试优化

IgH主站与第三方软件集成

与ROS · OROCOS等集成方法

实时以太网对比

EtherCAT与PROFINET · Powerlink等协议对比

实时以太网对比EtherCAT

IgH主站常见问题

安装问题 · 配置问题 · 运行问题及解决方案

IgH主站常见问题

安全性与可靠性

冗余设计 · 看门狗 · 错误处理机制

安全性可靠性

从需求分析到系统集成：完整项目流程 · 方案设计 · 实施步骤

项目实战从需求分析到系统…

调试与验收：系统调试方法 · 性能验证 · 文档编写

项目实战调试

EtherCAT高级特性：热连接 · 冗余 · 分布式时钟高级应用

综合提升EtherCAT

课程总结与展望

知识回顾 · 学习路径建议 · 未来发展趋势

课程总结知识回顾