01
毫米波雷达基础
FMCW原理 · 距离-速度-角度测量 · 雷达方程与性能指标
核心理论FMCW
02
点云生成技术
CFAR检测 · 距离-多普勒图 · DBSCAN/欧式聚类
点云CFAR
03
目标跟踪入门
卡尔曼滤波 · 状态空间模型 · 预测与更新
跟踪卡尔曼
04
数据关联核心
最近邻(NN) · 全局最近邻(GNN) · JPDA
关联JPDA
05
多目标跟踪实战
航迹管理 · 匈牙利算法 · 工程调优
多目标匈牙利
06
传感器融合基础
坐标系转换 · 时间同步 · 空间对齐
融合对齐
07
融合架构设计
前融合 vs 后融合 · 特征级 · 决策级
架构前融合
08
雷达与视觉融合
目标级关联 · IoU匹配 · 匈牙利算法应用
视觉IoU
09
雷达与激光雷达融合
点云配准 · ICP算法 · 联合标定
激光雷达ICP
10
融合系统评估
MOTA/MOTP · 数据集构建 · 离线评测
评估MOTA
11
工程化挑战
实时性优化 · 内存管理 · 多线程流水线
工程优化
12
C++实现要点
Eigen库 · 数据结构设计 · 性能剖析
C++Eigen
13
ROS集成
消息定义 · 节点通信 · RViz可视化
ROSRViz
14
仿真环境搭建
CARLA/SUMO联合 · 雷达模型 · 场景生成
仿真CARLA
15
数据记录与回放
rosbag · 数据格式转换 · 离线调试
rosbag回放
16
标定技术
雷达内参标定 · 雷达-相机外参 · 雷达-激光雷达外参
标定外参
17
高级关联算法
多假设跟踪(MHT) · 概率多假设跟踪(PMHT)
MHTPMHT
18
特征提取
RCS特征 · 微多普勒特征 · 点云形状描述子
特征RCS
19
深度学习辅助关联
端到端关联网络 · 图神经网络(GNN)
深度学习GNN
20
目标分类
基于点云分类 · RCS识别 · 微多普勒识别
分类微多普勒
21
场景理解
道路结构提取 · 静态障碍物建图 · 动态预测
场景建图
22
功能安全与冗余
ISO 26262 · 故障检测 · 降级策略
功能安全冗余
23
测试与验证
MIL/SIL/HIL · 场景库 · 回归测试
测试HIL
24
量产落地
嵌入式优化 · NPU/DSP加速 · 功耗控制
量产NPU
25
行业案例
自动驾驶 · 智慧交通 · 安防监控
行业自动驾驶
26
前沿趋势
4D成像雷达 · 分布式雷达网络 · 雷达通信一体化
前沿4D成像
27
项目实战一
基于TI AWR1843数据采集与点云生成
实战AWR1843
28
项目实战二
多目标跟踪与关联系统搭建 (Python原型)
实战Python
29
项目实战三
雷达-视觉融合目标关联系统 (C++实现)
实战C++
30
项目实战四
完整系统集成与路测数据分析
实战路测