VIP6
本课程属于：172-无人机风场估计与抗风控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

无人机抗风控制器设计与调参

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=无人机抗风控制的意义 · 学习目标 · 课程整体框架与先修知识要求
课程导入目标=无人机抗风…
02
风场与气动基础
目标=风速 · 风向 · 阵风
风场气动基础
03
无人机动力学建模
目标=坐标系定义 · 刚体动力学 · 旋翼气动模型
无人机动力学建模目标=坐标系定义
04
抗风控制核心概念
目标=鲁棒性 · 抗扰性 · 带宽
抗风控制核心概念目标=鲁棒性
05
传感器与状态估计
目标=IMU · GPS · 气压计
传感器状态估计
06
控制器架构总览
目标=PID · LQR · H∞
控制器架构总览PID
07
PID抗风控制设计与调参
目标=位置环 · 速度环 · 姿态环
PID抗风控制设计
08
LQR抗风控制设计与调参
目标=线性化模型 · 权重矩阵选择 · 风扰建模
LQR抗风控制设计
09
H∞鲁棒抗风控制设计与调参
目标=不确定性建模 · 混合灵敏度设计 · 加权函数选择与鲁棒性能验证
H∞鲁棒抗风控制…调参
10
滑模抗风控制设计与调参
目标=滑模面设计 · 趋近律选择 · 抖振抑制
滑模抗风控制设计调参
11
模型预测控制抗风设计与调参
目标=预测模型 · 滚动优化 · 约束处理
模型预测控制抗风…调参
12
自抗扰控制抗风设计与调参
目标=跟踪微分器 · 扩张状态观测器 · 非线性反馈
自抗扰控制抗风设…调参
13
风扰观测与补偿技术
目标=风扰观测器 · 扰动前馈 · 加速度反馈
风扰观测补偿技术
14
执行机构与抗风能力
目标=电机 · 螺旋桨 · 电调动态特性
执行机构抗风能力
15
仿真环境搭建
目标=Gazebo · AirSim · MATLAB/Simulink
仿真环境搭建Gazebo
16
风洞与室外飞行测试
目标=风洞标定 · 室外抗风试验设计 · 安全策略
风洞室外飞行测试
17
案例实战一
目标=小型多旋翼悬停抗风PID调参 · 从模型辨识到参数整定与飞行验证
案例实战一PID
18
案例实战二
目标=航拍无人机抗风轨迹跟踪 · LQR与MPC对比调参及风扰下的跟踪…
案例实战二目标=航拍无人机…
19
案例实战三
目标=固定翼无人机抗风巡航 · 空速控制 · 姿态增稳与风场自适应调参
案例实战三目标=固定翼无人…
20
案例实战四
目标=垂直起降无人机过渡阶段抗风控制 · 模式切换 · 风扰补偿与鲁棒调参
案例实战四目标=垂直起降无…
21
常见问题与故障排查
目标=振荡 · 超调 · 积分饱和
常见问题故障排查
22
调参工具与自动化
目标=参数扫描 · 贝叶斯优化 · 强化学习调参
调参工具自动化
23
安全与适航考虑
目标=抗风等级标准 · 失效保护 · 冗余设计
安全适航考虑
24
综合提升一
目标=多源风扰下的鲁棒控制综合设计 · 融合观测器 · 前馈与反馈的调参策略
综合提升一目标=多源风扰下…
25
综合提升二
目标=抗风控制性能评估体系 · 指标定义 · 测试用例
综合提升二目标=抗风控制性…
26
综合提升三
目标=从仿真到实飞的调参迁移 · 模型失配 · 延迟补偿与现场快速整定方法
综合提升三目标=从仿真到实…
27
综合提升四
目标=复杂风场下的自适应与学习控制 · 在线辨识 · 自适应律调参与应用边界
综合提升四目标=复杂风场下…
28
综合提升五
目标=多机协同抗风控制 · 编队风扰耦合 · 分布式估计与协同调参挑战
综合提升五目标=多机协同抗…
29
课程总结
目标=知识体系回顾 · 核心方法对比 · 调参经验提炼与后续学习方向
课程总结目标=知识体系回…
30
课程项目
目标=完整抗风控制器设计 · 调参与飞行验证项目 · 包含需求分析
课程项目目标=完整抗风控…