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本课程属于：167-无人机精准降落与视觉引导 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机移动平台视觉降落工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机移动平台视觉降落的定义 · 应用场景 · 技术挑战与课程整体框架
课程导入目标=无人机移动…
02
基础知识
目标=无人机系统组成 · 移动平台类型 · 视觉传感器分类与坐标系变换基础
基础知识目标=无人机系统…
03
视觉感知基础
目标=相机模型 · 内参外参标定 · 畸变校正与图像预处理方法
视觉感知基础目标=相机模型
04
目标检测与识别
目标=传统特征方法与深度学习方法在降…
目标检测识别
05
位姿估计方法
目标=PnP · 对极几何 · 单应性矩阵与基于深度学习的位姿回归
位姿估计方法PnP
06
移动平台运动建模
目标=平台运动学与动力学 · 运动预测与状态估计基础
移动平台运动建模目标=平台运动学
07
相对定位与跟踪
目标=视觉跟踪算法 · 卡尔曼滤波 · 粒子滤波与多传感器融合
相对定位跟踪
08
控制理论基础
目标=PID · LQR · MPC在视觉伺服降落中的适用性与调参…
控制理论基础PID
09
视觉伺服控制
目标=基于图像的视觉伺服与基于位置的…
视觉伺服控制目标=基于图像的…
10
降落轨迹规划
目标=多项式轨迹 · 动态窗口法与考虑平台运动的预测规划
降落轨迹规划目标=多项式轨迹
11
系统架构设计
目标=机载计算平台 · 通信链路 · 实时操作系统与软件框架
系统架构设计目标=机载计算平…
12
仿真环境搭建
目标=Gazebo · AirSim · ROS与MATLAB/Simulin…
仿真环境搭建Gazebo
13
实验平台搭建
目标=无人机 · 移动平台 · 相机
实验平台搭建目标=无人机
14
相机标定与手眼标定
目标=标定流程 · 工具使用 · 精度评估与误差补偿
相机标定手眼标定
15
降落标志设计与检测
目标=AprilTag · ArUco · 二维码与自定义标志的鲁棒检测
降落标志设计检测
16
动态目标跟踪实战
目标=移动平台匀速 · 变速与转弯场景下的跟踪算法实现
动态目标跟踪实战目标=移动平台匀…
17
位姿估计实战
目标=基于PnP与滤波融合的实时位姿…
位姿估计实战PnP
18
控制律设计与实现
目标=从仿真到实机的控制器设计 · 离散化与抗饱和处理
控制律设计实现
19
状态机与任务调度
目标=起飞 · 搜索 · 跟踪
状态机任务调度
20
安全与容错机制
目标=视觉丢失 · 通信中断 · 平台急停与紧急复飞策略
安全容错机制
21
室外移动平台降落案例
目标=车辆 · 舰船等平台上的视觉降落系统集成与测试
室外移动平台降落…目标=车辆
22
室内移动平台降落案例
目标=AGV · 机器人平台上的高精度视觉降落实现
室内移动平台降落…AGV
23
多传感器融合案例
目标=视觉 · IMU · GPS
多传感器融合案例目标=视觉
24
常见问题与调试
目标=光照变化 · 运动模糊 · 延迟
常见问题调试
25
性能评估与指标
目标=降落成功率 · 精度 · 时间
性能评估指标
26
工程化与部署
目标=代码优化 · 实时性保障 · 日志记录与远程监控
工程化部署
27
前沿技术进展
目标=事件相机 · 语义SLAM · 端到端学习与强化学习降落
前沿技术进展目标=事件相机
28
综合项目实战一
目标=仿真环境下移动平台视觉降落全流…
综合项目实战一目标=仿真环境下…
29
综合项目实战二
目标=实机移动平台视觉降落系统集成与…
综合项目实战二目标=实机移动平…
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程经验提炼 · 进阶学习路径与职业发展
课程总结提升