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本课程属于：120-机器人遥操作与VR力反馈 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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力反馈机器人主从遥操作工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=力反馈机器人主从遥操作的定义 · 发展历程 · 典型应用场景与整体课程框架
课程导入目标=力反馈机器…
02
遥操作基础
目标=主从遥操作系统的组成 · 分类 · 自由度映射与运动学基础
遥操作基础目标=主从遥操作…
03
力反馈原理
目标=力觉感知 · 力反馈生成机制 · 阻抗与导纳控制的基本概念
力反馈原理目标=力觉感知
04
主从控制架构
目标=位置-位置 · 位置-力 · 力-位置等双边控制结构及其特点
主从控制架构目标=位置
05
通信与延迟
目标=遥操作中的时延来源 · 稳定性影响与常见补偿思路
通信延迟
06
动力学建模
目标=主端与从端机器人动力学 · 操作者与环境的交互建模方法
动力学建模目标=主端
07
力反馈设备
目标=常见力反馈手柄 · 外骨骼 · 触觉接口的工作原理与选型要点
力反馈设备目标=常见力反馈…
08
传感器与执行器
目标=力/力矩传感器 · 编码器 · 电机与驱动器的集成方法
传感器执行器
09
双边控制理论
目标=无源理论 · 波变量法 · 散射变换与稳定性分析基础
双边控制理论目标=无源理论
10
透明性与跟踪性能
目标=透明度定义 · 性能指标 · 阻抗匹配与优化目标
透明性跟踪性能
11
力反馈控制算法
目标=PID · 自适应 · 鲁棒
力反馈控制算法PID
12
无源性方法
目标=基于无源性的控制器设计 · 能量罐与端口哈密顿系统简介
无源性方法目标=基于无源性…
13
波变量与散射理论
目标=波变量变换 · 通信通道建模与延迟稳定性保证
波变量散射理论
14
四通道控制结构
目标=四通道双边控制架构 · 参数设计及其透明度分析
四通道控制结构目标=四通道双边…
15
时延补偿方法
目标=预测显示 · 虚拟模型 · 网络控制与事件触发控制策略
时延补偿方法目标=预测显示
16
力估计与反馈
目标=从端力估计 · 无传感器力反馈与力信号滤波处理
力估计反馈
17
操作者建模
目标=人体手臂阻抗特性 · 操作者意图识别与共享控制
操作者建模目标=人体手臂阻…
18
环境建模
目标=环境阻抗估计 · 接触动力学与柔顺交互建模方法
环境建模目标=环境阻抗估…
19
多自由度遥操作
目标=冗余机械臂 · 多指手与全身遥操作的协调控制
多自由度遥操作目标=冗余机械臂
20
网络化遥操作
目标=互联网遥操作 · 5G/工业网络下的通信协议与QoS保…
网络化遥操作目标=互联网遥操…
21
仿真与实验平台
目标=MATLAB/Simulink · ROS/Gazebo · 真实机器人实验搭建
仿真实验平台
22
案例实战一
目标=单自由度力反馈遥操作系统的建模 · 控制与实验
案例实战一目标=单自由度力…
23
案例实战二
目标=多自由度主从机械臂遥操作抓取与…
案例实战二目标=多自由度主…
24
案例实战三
目标=网络时延下的力反馈遥操作稳定性…
案例实战三目标=网络时延下…
25
常见问题一
目标=系统不稳定 · 振荡 · 漂移与力反馈失真的原因与排查
常见问题一目标=系统不稳定
26
常见问题二
目标=时延 · 丢包 · 抖动对遥操作性能的影响与应对措施
常见问题二目标=时延
27
常见问题三
目标=力传感器噪声 · 标定误差与信号处理中的典型问题
常见问题三目标=力传感器噪…
28
安全与可靠性
目标=遥操作系统的安全机制 · 故障保护与冗余设计
安全可靠性
29
综合提升一
目标=从需求分析到系统集成的完整工程…
综合提升一目标=从需求分析…
30
综合提升二
目标=前沿趋势 · 科研选题 · 论文复现与工程创新方向
综合提升二目标=前沿趋势