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本课程属于：111-eVTOL倾转旋翼与分布式推进 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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电动垂直起降飞控核心算法深度解析

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 核心概念 · 整体框架
课程导入学习目标
02
eVTOL基础与飞控系统架构
eVTOL构型分类（多旋翼 · 复合翼 · 倾转旋翼）
eVTOL飞控系统架构
03
坐标系与姿态表示
地球坐标系 · 机体坐标系 · 欧拉角
坐标系姿态表示
04
传感器原理与数据融合基础
IMU · GPS · 气压计
传感器原理数据融合基础
05
姿态解算算法
互补滤波 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波（EKF）在姿态估计中…
姿态解算算法互补滤波
06
四元数姿态更新算法
四元数微分方程 · 龙格库塔积分 · 姿态归一化与漂移补偿
四元数姿态更新算…四元数微分方程
07
传感器标定与校准
加速度计 · 陀螺仪 · 磁力计的标定方法
传感器标定校准
08
多传感器融合算法
基于EKF/UKF的惯性导航与GPS… · 以及视觉/激光雷达融合的扩展
多传感器融合算法EKF/UKF
09
飞行控制律基础
PID控制原理 · 串级PID结构 · 内环外环设计方法及参数整定
飞行控制律基础PID
10
eVTOL动力学建模
刚体运动方程 · 气动力与力矩模型 · 旋翼/螺旋桨推力模型
eVTOL动力学建模
11
控制分配算法
多执行器（旋翼 · 舵面 · 倾转机构）的力矩分配
控制分配算法多执行器
12
垂直起降阶段控制
垂直起降时的姿态稳定 · 高度控制 · 抗风扰策略及地面效应处理
垂直起降阶段控制垂直起降时的姿态…
13
过渡飞行阶段控制
从垂直起降到水平飞行的过渡走廊 · 倾转过渡控制策略 · 安全保护机制
过渡飞行阶段控制从垂直起降到水平…
14
巡航阶段控制
固定翼模式下的姿态 · 航向 · 速度控制
巡航阶段控制固定翼模式下的姿…
15
全模式切换逻辑
飞行模式（垂直 · 过渡 · 巡航）切换的判定条件
全模式切换逻辑飞行模式
16
自适应控制与鲁棒控制
L1自适应 · 模型参考自适应 · H∞控制在eVTOL飞控中的应用
自适应控制鲁棒控制
17
非线性控制方法
反步法 · 滑模控制 · 非线性动态逆在强耦合
非线性控制方法反步法
18
故障检测与容错控制
执行器故障 · 传感器故障的检测与隔离 · 以及重构控制策略
故障检测容错控制
19
冗余管理与余度设计
飞控计算机 · 传感器 · 执行器的冗余架构
冗余管理余度设计
20
飞行包线保护
迎角限制 · 速度限制 · 过载限制
飞行包线保护迎角限制
21
仿真验证与硬件在环测试
基于MATLAB/Simulink的… · 软件在环（SIL） · 硬件在环（HIL）测试流程
仿真验证硬件
22
飞行测试与数据分析
试飞科目设计 · 数据记录与分析 · 控制参数在线调整与问题排查
飞行测试数据分析
23
适航与安全标准
DO-178C · DO-254 · ARP4754A等适航标准在飞控软件…
适航安全标准
24
案例实战
典型多旋翼eVTOL飞控算法设计与仿…
案例实战eVTOL
25
案例实战
复合翼eVTOL飞控算法设计与过渡段…
案例实战eVTOL
26
案例实战
倾转旋翼eVTOL飞控算法设计与倾转…
案例实战eVTOL
27
常见问题与调试技巧
姿态发散 · 振荡 · 传感器噪声
常见问题调试技巧
28
性能优化与实时性
算法复杂度优化 · 嵌入式实现技巧 · 实时操作系统（RTOS）任务调度
性能优化实时性
29
前沿趋势与新技术
AI/机器学习在飞控中的应用 · 分布式电推进 · 数字孪生与云仿真
前沿趋势新技术
30
综合项目实战
从需求分析 · 算法设计 · 仿真验证到试飞数据评估的完整飞控算法…
综合项目实战从需求分析