3. PX4飞控与输出映射

好，咱们进入第三章。前面聊完了硬件和接线，现在该给飞控「装系统」了。

说白了，电调校准能不能成功，很大程度上取决于固件版本对不对、地面站装没装好。我见过不少新手，拿着旧版固件折腾半天，最后发现是版本不匹配。嗯，咱们别走弯路。

3.1 确认PX4固件版本

先问个问题：你手头的飞控是什么型号？Pixhawk 1、Pixhawk 4、还是Cube Orange？不同硬件支持的PX4固件版本不一样。

我个人习惯，在刷固件前先做两件事：

• 查硬件兼容列表：去PX4官网的「Supported Hardware」页面，确认你的飞控板在支持名单里。
• 定版本号：目前主流稳定版是v1.13.x和v1.14.x。v1.12及以下对电调校准的支持没那么完善，我建议至少用v1.13。

版本确认好了，下一步就是下载地面站。

3.2 下载并安装QGroundControl

QGroundControl（简称QGC）是PX4官方推荐的地面站软件。它负责和飞控通信、刷固件、调参数。

下载地址很简单：docs.qgroundcontrol.com 的「Download」页面。根据你的操作系统选版本：

安装过程没什么特别的，一路下一步就行。不过有件事我得提醒你：

我曾经帮一个朋友远程调试，他折腾了半小时连不上飞控，最后发现是防火墙把UDP端口给拦了。你说冤不冤？

3.3 固件刷写流程

固件刷写是整个准备工作的核心。流程不复杂，但每一步都得仔细。

我把整个流程画了张图，你先看个全貌：

好，图看完了，咱们一步步来。

3.3.1 连接飞控

用Micro USB线把飞控连到电脑。注意：不要接电池，只靠USB供电就够了。QGC会自动识别飞控端口，你会在左上角看到「连接」按钮变绿。

3.3.2 进入刷写模式

在QGC主界面，点击顶部菜单的「分析工具」→「固件」选项卡。这时候QGC会提示你断开并重新连接飞控。照做就行。

具体操作：拔掉USB线，等3秒，再插回去。QGC会检测到飞控处于DFU模式（设备固件升级模式），然后自动进入刷写界面。

3.3.3 选择固件版本

进入刷写界面后，你会看到几个选项：

• PX4 Flight Stack Stable：稳定版，推荐大多数人用。
• PX4 Flight Stack Beta：测试版，可能有新功能但不稳定。
• Custom Firmware File：自己编译的固件，高级玩家用的。

我建议选「Stable」，然后在下拉列表里选你确认好的版本号（比如v1.13.3）。

3.3.4 开始刷写

点击「OK」后，QGC开始下载固件并写入飞控。这个过程大概1-3分钟。你会看到进度条在走，同时飞控上的LED灯会闪烁。

这时候千万别动USB线，也别断电。我曾经有一次刷到一半，同事不小心踢到了USB线……嗯，那块飞控后来返厂了。

3.3.5 校验并重启

刷写完成后，QGC会自动校验固件完整性。校验通过后，飞控会自动重启。重启后你会听到飞控发出「滴滴」声，LED灯变成规律的闪烁（通常是蓝色或绿色）。

这时候回到QGC主界面，点击「连接」，如果能看到飞控的遥测数据（比如姿态、GPS状态），说明固件刷写成功。

3.4 刷写后的检查清单

固件刷完了，别急着做电调校准。先花两分钟做个快速检查：

这四项都过了，恭喜你，固件准备阶段圆满完成。