2. PX4 SITL 与 ROS2 联合仿真启动
任务说明
本案例在 Ubuntu 环境下启动 PX4 SITL（Gazebo 仿真），运行 Micro XRCE-DDS Agent，使 PX4 的 uORB 话题桥接到 ROS2，然后用 ROS2 命令行观察传感器与状态话题。核心链路：PX4 SITL → uXRCE-DDS Client → Micro XRCE-DDS Agent → ROS2 话题。
环境与依赖
- Ubuntu 22.04，已安装 ROS2 Humble（
source /opt/ros/humble/setup.bash）。 - PX4-Autopilot 源码已编译（
make px4_sitl可运行）。 - Micro XRCE-DDS Agent 已安装（
MicroXRCEAgent可执行）。 - Gazebo（PX4 自带
gz仿真目标，无需单独安装 gazebo_ros）。
启动流程
启动步骤
打开三个终端，依次执行：
# 终端 1：启动 Micro XRCE-DDS Agent，监听 UDP 8888
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
# 终端 2：启动 PX4 SITL（Gazebo 机型）
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500
# 终端 3：加载 ROS2 环境并观察话题
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 topic list验证方法
在终端 3 中执行以下命令，观察桥接是否生效：
# 列出所有桥接话题，应出现 /fmu/out/ 前缀的话题
ros2 topic list | grep fmu
# 查看传感器话题（如电池状态）
ros2 topic echo /fmu/out/battery_status --once
# 查看姿态话题
ros2 topic echo /fmu/out/vehicle_attitude --once
# 查看话题发布频率
ros2 topic hz /fmu/out/sensor_combined判定通过条件：ros2 topic list 中出现 /fmu/out/ 系列话题；ros2 topic echo 能持续输出消息内容；ros2 topic hz 显示稳定频率（如 sensor_combined 约 250Hz）。若话题列表为空，检查 Agent 是否在 PX4 启动前已运行，以及 UDP 8888 端口是否被占用。
常见问题
- 话题为空：确认 Agent 先于 PX4 启动，或重启 PX4 触发客户端重连。
- 端口冲突：
ss -ulnp | grep 8888检查占用，必要时换端口并同步修改 PX4 参数XRCE_DDS_CFG。 - ROS2 找不到话题：确认已
source /opt/ros/humble/setup.bash，且ROS_DOMAIN_ID一致。