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本课程属于：091-ArduPilot自主飞行与任务开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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ArduPilot飞控架构与开发工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ArduPilot发展历程 · 飞控系统组成 · 课程学习目标与整体知识框架
课程导入ArduPilot
02
开发环境搭建
目标=Ubuntu与Windows下… · 源码获取 · 编译流程与常见环境问题排查
开发环境搭建Ubuntu
03
ArduPilot代码结构总览
目标=核心目录说明 · 库文件组织 · 编译系统与构建目标解析
ArduPilot代码结构总览
04
飞控硬件平台
目标=Pixhawk系列 · Cube · 常见传感器与外设接口
飞控硬件平台Pixhawk
05
实时操作系统基础
目标=ChibiOS与NuttX简介 · 任务调度 · 中断处理与实时性保障机制
实时操作系统基础ChibiOS
06
传感器驱动与数据融合
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器驱动数据融合
07
姿态控制与PID调参
目标=姿态控制回路 · PID控制器实现 · 参数调节方法与飞行测试技巧
PID姿态控制
08
位置控制与导航
目标=位置估计 · 速度控制 · 定点
位置控制导航
09
飞行模式详解
目标=Stabilize · AltHold · Loiter
飞行模式详解Stabilize
10
MAVLink通信协议
目标=消息格式 · 地面站通信 · 遥测数据流
MAVLink通信协议
11
地面站与任务规划
目标=Mission Planner… · 航线规划 · 参数配置与日志分析
地面站任务规划
12
参数系统与配置管理
目标=参数存储 · 加载 · 修改
参数系统配置管理
13
日志系统与调试
目标=日志记录机制 · DataFlash日志解析 · 常见故障诊断与调试方法
日志系统调试
14
传感器校准与健康检查
目标=加速度计 · 磁力计 · 罗盘
传感器校准健康检查
15
电机与执行机构控制
目标=PWM · DShot · OneShot协议
电机执行机构控制
16
电源管理与失效保护
目标=电池监测 · 电压电流校准 · 低电量保护
电源管理失效保护
17
GPS与定位系统
目标=GPS模块选型 · RTK · GPS融合
GPS定位系统
18
避障与室内导航
目标=激光雷达 · 超声波 · 视觉定位
避障室内导航
19
自定义飞行模式开发
目标=模式基类 · 注册流程 · 状态机设计
自定义飞行模式开…目标=模式基类
20
自定义传感器驱动开发
目标=驱动框架 · 设备注册 · 数据读取
自定义传感器驱动…目标=驱动框架
21
MAVLink自定义消息与命令
目标=消息定义 · 命令处理 · 地面站交互与扩展开发案例
MAVLink自定义消息
22
Lua脚本开发
目标=脚本引擎 · API接口 · 任务自动化
Lua脚本开发
23
多旋翼与固定翼差异
目标=机型特点 · 控制策略 · 参数差异
多旋翼固定翼差异
24
仿真与SITL
目标=软件在环仿真环境搭建 · 仿真飞行 · 自动测试与开发验证流程
SITL仿真
25
硬件在环测试
目标=HIL配置 · 传感器模拟 · 执行机构反馈与系统集成测试方法
硬件环测试
26
代码贡献与社区流程
目标=Git工作流 · 代码风格 · Pull Request
代码贡献社区流程
27
性能优化与资源管理
目标=CPU负载 · 内存优化 · 任务优先级
性能优化资源管理
28
安全与可靠性设计
目标=看门狗 · 故障检测 · 冗余传感器
安全可靠性设计
29
综合实战项目
目标=从需求分析 · 方案设计 · 代码开发到飞行测试的完整飞控开发案例
综合实战项目目标=从需求分析
30
课程总结与进阶方向
目标=知识体系回顾 · 常见问题汇总 · 进阶学习资源与职业发展建议
课程总结进阶方向