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本课程属于：091-ArduPilot自主飞行与任务开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。

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ArduPilot自主任务规划与执行

共计 30 章节

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目标=ArduPilot自主任务规划… · 核心概念 · 整体框架与学习路径

课程导入ArduPilot

ArduPilot基础

目标=ArduPilot发展历史 · 固件类型 · 支持机型

ArduPilot目标=

开发环境搭建

目标=Ubuntu与Windows下… · QGroundControl · MAVProxy

开发环境搭建Ubuntu

飞控与传感器基础

目标=Pixhawk系列飞控 · IMU · GPS

飞控传感器基础

MAVLink通信协议

目标=MAVLink消息结构 · 心跳包 · 任务协议

MAVLink通信协议

飞行模式详解

目标=AUTO · GUIDED · RTL

飞行模式详解AUTO

任务规划基础

目标=航点 · 航线 · 起飞

任务规划基础目标=航点

Mission Planner任务规划

目标=使用Mission Plann… · 编辑 · 上传

QGroundControl任务规划

目标=使用QGC进行多旋翼与固定翼任… · 地理围栏与相机触发设置

QGroundContr…任务规划

航点命令与参数

目标=MAV_CMD_NAV_WAY… · TAKEOFF · LAND

航点命令参数

任务协议与上传下载

目标=MISSION_COUNT · MISSION_ITEM_INT · MISSION_REQUEST等消息…

任务协议上传下载

SITL仿真任务执行

目标=在仿真环境中运行自主任务 · 观察飞行轨迹 · 调试任务逻辑与参数

SITL仿真任务执行

自主起飞与降落

目标=自动起飞 · 精准降落 · 返航点设置

自主起飞降落

航线飞行与区域覆盖

目标=网格扫描 · 螺旋扫描 · 地形跟随

航线飞行区域覆盖

相机与载荷控制

目标=DO_DIGICAM_CONT… · DO_SET_SERVO · DO_SET_RELAY等命令实现相…

相机载荷控制

地理围栏与安全策略

目标=FENCE_ENABLE · FENCE_ACTION · 围栏类型

地理围栏安全策略

避障与路径规划

目标=基于测距仪 · 激光雷达 · 视觉的避障原理与ArduPilot避…

避障路径规划

返航与失效保护

目标=RTL高度 · 返航速度 · 电池失效保护

返航失效保护

任务执行监控

目标=地面站实时监控 · 日志记录 · 飞行数据回放

任务执行监控目标=地面站实时…

日志分析与故障排查

目标=DataFlash日志 · TLog日志 · 常见任务失败原因与调试方法

日志分析故障排查

多旋翼自主任务实战

目标=从任务设计 · 仿真验证到实飞执行完整案例

多旋翼自主任务实…目标=从任务设计

固定翼自主任务实战

目标=固定翼航线规划 · 起飞降落方式 · 空速与高度控制要点

固定翼自主任务实…目标=固定翼航线…

无人车与无人船任务

目标=ArduPilot Rover… · 模式与执行差异

无人车无人船任务

编队与多机协同

目标=多机任务分配 · MAVLink路由 · 编队飞行与协同搜索基础

编队多机协同

Python脚本与DroneKit

目标=使用DroneKit-Pyth… · 连接飞控与执行任务

MAVSDK与ROS集成

目标=MAVSDK接口 · ROS/ROS2与ArduPilot… · 自主任务节点开发

任务优化与性能调优

目标=航点间距 · 转弯半径 · 速度与高度优化

任务优化性能调优

常见问题与解决方案

目标=任务上传失败 · 航点不执行 · 模式切换异常

常见问题解决方案

综合项目实战

目标=设计并执行一个完整自主任务 · 包括需求分析 · 方案设计

综合项目实战目标=设计并执行…

课程总结与进阶

目标=知识体系回顾 · 进阶学习方向 · 社区资源

课程总结进阶