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PLC控制系统多轴同步定位参数整定流程

共计 30 章节
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01
多轴同步定位概述
什么是多轴同步 · 同步定位的应用场景 · 同步定位的核心指标（同步误差
多轴同步定位概述什么是多轴同步
02
系统硬件架构
控制器选型（PLCopen Moti… · 驱动器配置（EtherCAT/CAN… · 电机与反馈系统（伺服/步进
系统硬件架构PLCopen
03
电子齿轮与电子凸轮
电子齿轮比设定 · 电子凸轮表的生成与加载 · 主轴与从轴关系
电子齿轮电子凸轮
04
位置环参数整定
比例增益Kp · 前馈增益Kff · 积分时间Ti的调整方法
位置环参数整定Kp
05
速度环参数整定
速度环比例增益Kvp · 速度环积分时间Tvi · 速度前馈的配合
速度环参数整定Kvp
06
电流环参数整定
电流环带宽设定 · 电流环PI参数 · 电流环与速度环的耦合
电流环参数整定电流环带宽设定
07
同步误差补偿
静态同步误差补偿 · 动态同步误差补偿 · 交叉耦合控制策略
同步误差补偿静态同步误差补偿
08
加减速曲线规划
S型曲线 · 梯形曲线 · Jerk限制对同步精度的影响
加减速曲线规划S型曲线
09
回零与原点同步
多轴回零策略 · 原点同步触发 · 回零误差处理
回零原点同步
10
总线周期与同步抖动
EtherCAT DC同步模式 · 分布式时钟补偿 · 抖动测量与优化
总线周期同步抖动
11
负载惯量比与参数适配
惯量比计算 · 参数自适应调整 · 负载变化时的鲁棒性
负载惯量比参数适配
12
机械谐振抑制
陷波滤波器 · 低通滤波器 · 振动频率识别与参数设置
机械谐振抑制陷波滤波器
13
摩擦补偿
静摩擦补偿 · 库仑摩擦补偿 · Stribeck效应处理
摩擦补偿静摩擦补偿
14
间隙补偿
反向间隙测量 · 间隙补偿算法 · 往复定位精度提升
间隙补偿反向间隙测量
15
龙门同步控制
双驱龙门结构 · 交叉耦合解耦 · 偏航角控制
龙门同步控制双驱龙门结构
16
多轴插补与路径规划
直线插补 · 圆弧插补 · 样条插补的同步实现
多轴插补路径规划
17
软件限位与安全保护
软限位设定 · 超限处理机制 · 急停同步逻辑
软件限位安全保护
18
参数整定工具使用
示波器功能 · 波特图分析 · 自动整定向导
参数整定工具使用示波器功能
19
PLCopen标准功能块
MC_MoveAbsolute · MC_MoveRelative · MC_GearIn
PLCopen标准功能块
20
虚拟主轴与跟随轴
虚拟主轴模式 · 跟随轴滞后控制 · 主从切换逻辑
虚拟主轴跟随轴
21
多轴联动与耦合分析
耦合矩阵 · 解耦控制 · 轴间干扰抑制
多轴联动耦合分析
22
实时监控与数据采集
同步误差实时曲线 · 轴状态监控 · 数据记录与分析
实时监控数据采集
23
故障诊断与恢复
同步丢失检测 · 故障轴隔离 · 系统自动恢复策略
故障诊断恢复
24
参数整定流程标准化
整定步骤文档化 · 参数模板管理 · 版本控制
参数整定流程标准…整定步骤文档化
25
现场调试案例一
包装机械的飞剪同步整定
现场调试案例一包装机械的飞剪同…
26
现场调试案例二
印刷机械的套色同步整定
现场调试案例二印刷机械的套色同…
27
现场调试案例三
数控机床的龙门同步整定
现场调试案例三数控机床的龙门同…
28
性能验证与验收标准
同步精度测试方法 · 重复性测试 · 长期稳定性测试
性能验证验收标准
29
进阶话题
学习前馈控制 · 自适应控制 · 预测控制在同步中的应用
进阶话题学习前馈控制
30
课程总结与知识体系回顾
核心要点梳理 · 常见问题FAQ · 推荐学习路径
课程总结知识体系回顾