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本课程属于：034-EtherCAT伺服与实时运动控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。

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IgH EtherCAT主站与实时Linux集成

共计 30 章节

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学习目标 · 课程结构 · EtherCAT与实时Linux集成…

课程导入学习目标

EtherCAT协议基础

EtherCAT工作原理 · 帧结构 · 寻址方式

EtherCAT协议基础

实时Linux基础

实时操作系统概念 · PREEMPT_RT补丁 · Xenomai与RT-Preempt…

IgH EtherCAT主站概述

IgH主站功能特性 · 版本演进 · 支持硬件

Linux内核配置 · 实时补丁安装 · 编译工具链

环境搭建Linux

IgH主站源码获取与编译

从Git仓库获取源码 · 配置选项（如--enable-rtd… · --enable-eoe）

IgH主站源码获取

内核模块加载与卸载

ec_master模块 · ec_master相关参数 · 加载顺序

内核模块加载卸载

EtherCAT总线扫描与拓扑识别

使用ethercat命令扫描从站 · 查看拓扑 · 从站信息（如厂商ID

EtherCAT总线扫描

从站配置与PDO映射

SDO与PDO概念 · 配置从站同步管理器 · PDO映射方法

PDO从站配置

主站配置工具使用

ethercat命令详解（如slav… · pdos · sdo

主站配置工具使用ethercat

实时任务集成

在RT-Preempt或Xenoma… · 与IgH主站接口（如RTDM · 用户空间API）

实时任务集成RT-Preempt

IgH用户空间API编程

使用ecrt库（如ecrt_mast… · ecrt_slave_config_… · 周期任务示例代码

IgH内核空间API编程

RTDM驱动开发 · 内核模块中调用主站接口 · 实时性注意事项

分布式时钟（DC）同步

DC原理 · 配置DC模式 · 同步误差测量

DC分布式时钟

实时性能优化

中断处理 · CPU隔离 · 优先级设置

实时性能优化断处理

常见通信周期与抖动测试

设置周期（如1ms · 5ms） · 使用cyclictest或专用工具测…

常见通信周期抖动测试

多从站协同控制案例

控制多个伺服驱动器 · 同步运动 · 位置/速度模式切换

多从站协同控制案…控制多个伺服驱动…

EtherCAT诊断与调试

使用ethercat命令诊断错误 · 分析总线状态 · 从站错误寄存器

与ROS/ROS2集成

通过ros_ethercat或自定义… · 实时数据发布

与工业机器人控制器集成

结合实时Linux运行机器人控制算法 · EtherCAT驱动关节电机

工业机器人控制器…Linux

与运动控制库集成

集成EtherLab或其它运动控制库 · 实现轨迹规划与插补

运动控制库集成EtherLab

热插拔与冗余

从站热插拔处理 · 主站冗余配置 · 环网冗余（如MRP）支持

热插拔冗余

安全与可靠性

看门狗机制 · 紧急停止 · 错误处理策略

安全可靠性

性能基准测试

设计测试方案 · 测量周期时间 · 抖动

性能基准测试设计测试方案

常见问题与解决方案

主站启动失败 · 从站无响应 · 同步错误

常见问题解决方案

多主站与多网卡支持 · 多网卡绑定 · 负载均衡

进阶多主站

EtherCAT与其它实时以太网协议… · EtherNet/IP等共存策略

综合实战项目

搭建一个包含多个从站（伺服 · IO）的完整系统 · 实现实时控制

综合实战项目搭建一个包含多个…

课程总结与知识体系梳理

回顾核心知识点 · 技能树 · 常见误区

课程总结知识体系梳理

结业考核与拓展

综合测试 · 项目答辩 · 推荐资源（文档

结业考核拓展