1. 轨迹规划概述

1.1 什么是轨迹规划

轨迹规划，说白了就是回答三个问题：去哪儿、怎么去、什么时候到。

我刚开始接触这个领域时，觉得它不就是路径规划吗？后来踩了坑才明白——路径规划只关心空间上的路线，而轨迹规划还要加上时间维度。你想想看，两个机器人走同一条路，一个慢悠悠晃过去，一个全速冲刺，这能一样吗？

用专业点的话说：轨迹规划 = 路径规划 + 速度规划。它要生成一条满足运动学/动力学约束的、平滑的、时间参数化的运动曲线。

1.2 轨迹规划在机器人/自动驾驶中的应用

我做过几年移动机器人，也参与过自动驾驶项目。说实话，轨迹规划在这两个领域的核心思想是相通的，但具体实现上差异不小。

我个人习惯把应用分为两类：结构化环境（如工厂、高速公路）和非结构化环境（如野外、停车场）。前者约束明确，后者不确定性大，对算法的鲁棒性要求更高。

1.3 课程整体框架

这个课程我设计了 30 章，从基础到实战，一步步带你吃透轨迹规划与跟踪。下面这张图是我亲手画的，你看一眼就能明白整个知识体系。

1.4 学习路径与避坑指南

如果你问我，学轨迹规划最重要的是什么？我的答案是：动手。

光看书、看，你永远不知道实际跑起来会出什么问题。我建议你按这个路径来：

1. 先跑通一个简单案例（比如第2章里的直线轨迹插值）
2. 理解数学原理（别怕公式，我会用代码帮你拆解）
3. 改参数、看效果（这是最快的学习方式）
4. 尝试自己写一个（哪怕很丑，跑起来就是胜利）

1.5 你需要准备什么

嗯，第一章就到这里。记住一句话：轨迹规划不是玄学，是数学 + 工程 + 经验的结合。后面每一章我都会带着代码和案例，咱们一步步来。