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本课程属于：014-机器人轨迹规划与运动控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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插补算法 工业机器人关节轨迹规划 机械臂运动控制

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 工业机器人运动控制全景概览
课程导入学习目标
02
机器人运动学基础
位姿描述 · 齐次变换矩阵 · 正运动学与逆运动学基本概念
机器人运动学基础位姿描述
03
关节空间与笛卡尔空间
两种轨迹规划的区别 · 适用场景及相互转换方法
关节空间笛卡尔空间
04
轨迹规划基本概念
路径 · 轨迹 · 插补
轨迹规划基本概念路径
05
关节空间插补算法
梯形速度规划 · S型速度规划 · 多项式插值（三次
关节空间插补算法梯形速度规划
06
笛卡尔空间直线插补
空间直线参数化 · 位置与姿态插补 · 奇异点处理
笛卡尔空间直线插…空间直线参数化
07
笛卡尔空间圆弧插补
三点定圆 · 圆弧参数化 · 圆心角插补
笛卡尔空间圆弧插…三点定圆
08
样条插补算法
B样条 · NURBS曲线基础及其在轨迹平滑中的…
样条插补算法B样条
09
时间最优轨迹规划
基于运动学约束的时间最优方法 · 梯形与S型速度规划的参数整定
时间最优轨迹规划基于运动学约束的…
10
连续轨迹过渡
拐角过渡 · 圆弧过渡 · 样条过渡策略
连续轨迹过渡拐角过渡
11
速度规划与加减速控制
T型 · S型 · 指数型加减速曲线对比及离散化实现
速度规划加减速控制
12
前瞻控制与速度自适应
前瞻窗口 · 速度前瞻算法 · 避免过冲与振动
前瞻控制速度自适应
13
插补误差分析
直线逼近圆弧误差 · 步长选择 · 精度与效率平衡
插补误差分析直线逼近圆弧误差
14
实时插补系统架构
插补周期 · 实时性要求 · 软硬件协同设计
实时插补系统架构插补周期
15
工业机器人控制器中的插补模块
典型控制器结构 · 插补与伺服接口
工业机器人控制器插补模块
16
关节轨迹规划中的运动学约束
关节速度 · 加速度 · 加加速度限制及处理
关节轨迹规划运动学约束
17
动力学约束与轨迹优化
考虑力矩 · 惯量 · 重力影响的轨迹规划方法
动力学约束轨迹优化
18
奇异位形与回避策略
奇异点检测 · 奇异区域规避 · 退化运动处理
奇异位形回避策略
19
碰撞避免与轨迹重规划
基于传感器信息的动态避障与局部重规划
碰撞避免轨迹重规划
20
多轴同步与协调控制
多关节协同插补 · 同步误差补偿
多轴同步协调控制
21
编程实践
使用Python/Matlab实现关…
编程实践Python/Matla…
22
编程实践
实现笛卡尔空间直线与圆弧插补 · 并仿真验证
编程实践实现笛卡尔空间直…
23
编程实践
实现S型速度规划并对比梯形速度规划的…
编程实践实现S型速度规划…
24
案例实战
六轴工业机器人搬运任务中的关节轨迹规…
案例实战六轴工业机器人搬…
25
案例实战
焊接机器人圆弧轨迹插补与姿态平滑控制
案例实战焊接机器人圆弧轨…
26
案例实战
码垛机器人连续路径过渡与时间最优规划
案例实战码垛机器人连续路…
27
常见问题与调试
轨迹抖动 · 过冲 · 奇异点
常见问题调试
28
性能评估与优化
轨迹平滑度 · 执行时间 · 能耗
性能评估优化
29
前沿技术
基于深度学习的轨迹规划 · 数字孪生与离线编程中的插补应用
前沿技术基于深度学习的轨…
30
综合项目
设计一个完整的工业机器人轨迹规划与插… · 涵盖算法 · 仿真与实验验证
综合项目设计一个完整的工…