01
MoveIt与ROS2生态
MoveIt2架构解析、ROS2通信机制与MoveIt的关系、MoveIt2与MoveIt1的核心差异。
架构ROS2
02
运动学求解器选型与配置
KDL、TRAC-IK、BioIK对比、求解器参数对规划的影响、自定义求解器接入。
运动学IK
03
规划管道深度解析
规划器适配器的作用、规划请求适配器链、自定义规划管道。
Pipeline适配器
04
运动学约束配置
位置约束、姿态约束、路径约束、用户自定义约束的实现与调试。
约束调试
05
碰撞检测引擎调优
FCL与Bullet碰撞检测对比、碰撞检测精度与性能平衡、自碰撞矩阵配置。
碰撞FCL
06
OMPL规划器参数调优
RRT、RRTConnect、PRM等主流规划器参数详解、规划超时与重试策略、规划成功率提升技巧。
OMPLRRT
07
STOMP规划器实战
STOMP参数配置、代价函数权重调优、STOMP与OMPL的混合使用。
STOMP优化
08
轨迹时间参数化
时间最优路径参数化、梯形与S形速度规划、时间参数化对轨迹平滑度的影响。
TOPP速度规划
09
轨迹重规划与执行监控
实时重规划策略、轨迹执行状态反馈、异常处理与恢复机制。
重规划监控
10
抓取与放置参数调优
抓取姿态生成、放置姿态验证、抓取管道参数配置。
Pick&Place抓取
11
MoveItCpp与MoveGroup接口性能对比
API调用延迟分析、批量操作优化、异步规划与执行。
API性能
12
场景对象管理
场景更新频率优化、碰撞对象添加与移除、场景差异机制。
Planning SceneDiff
13
感知与点云处理集成
点云滤波参数、Octomap建图参数、感知与规划管道的协同。
点云Octomap
14
运动学插件开发实战
自定义IK求解器实现、解析解与数值解混合策略、求解器性能基准测试。
插件IK
15
约束感知规划
避免奇异点、关节限位约束、笛卡尔路径约束下的规划。
奇异点笛卡尔
16
多机械臂协同规划
双臂协调运动、避碰策略、主从与对等控制模式。
协同双臂
17
移动操作手参数调优
基座与机械臂联合规划、导航与操作切换、整体运动学建模。
移动操作手联合规划
18
轨迹平滑与插值
B样条轨迹平滑、关节空间与笛卡尔空间插值、轨迹速度与加速度限制。
平滑插值
19
仿真环境中的参数调优
Gazebo与MoveIt联合仿真、仿真时间步长与规划频率匹配、仿真与实物的参数迁移。
Gazebo仿真
20
硬件接口与实时控制
ROS2 Control集成、实时循环与规划频率、关节状态反馈延迟补偿。
实时控制ROS2 Control
21
日志与可视化调试
RViz调试工具使用、规划轨迹可视化、性能指标监控与日志分析。
RViz调试
22
基准测试与自动化调优
MoveIt Benchmarks工具使用、自动化参数搜索、调优结果对比分析。
Benchmark自动化
23
参数服务器与动态调参
ROS2参数动态配置、运行时参数调整、参数持久化与加载。
动态调参参数服务器
24
安全与限位机制
软限位与硬限位配置、紧急停止策略、安全监控节点开发。
安全限位
25
自定义规划器开发
基于OMPL的自定义规划器、规划器注册与加载、规划器性能评估。
自定义OMPL
26
轨迹优化与二次规划
基于QP的轨迹优化、平滑度与时间权衡、实时优化实现。
QP优化
27
力控与顺应运动
力/位混合控制、阻抗控制参数调优、MoveIt与力控接口集成。
力控阻抗
28
多机器人系统调度
任务分配与冲突解决、资源锁与互斥、多机器人规划协调。
调度多机器人
29
云端与边缘部署优化
MoveIt在嵌入式平台优化、计算资源分配、模型轻量化与加速。
边缘部署轻量化
30
综合实战：从仿真到实物
完整调优流程、典型问题排查手册、调优最佳实践总结。
实战总结