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本课程属于：007-激光SLAM建图与定位 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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激光SLAM与Cartographer建图

共计 30 章节
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01
课程导入
激光SLAM的基本概念 · 发展历程 · 应用领域
课程导入SLAM
02
激光雷达基础
激光雷达的工作原理 · 类型（机械式 · 固态
激光雷达基础激光雷达的工作原…
03
SLAM数学基础
坐标系定义 · 刚体变换 · 旋转矩阵
SLAM数学基础
04
传感器模型与标定
激光雷达内参 · 外参标定方法 · 与IMU/里程计联合标定
传感器模型标定
05
里程计与运动模型
轮式里程计 · IMU预积分 · 激光雷达运动畸变去除
里程计运动模型
06
前端配准方法
ICP · NDT · PL-ICP
前端配准方法ICP
07
占据栅格地图
栅格地图表示 · 概率更新 · 反演测量模型
占据栅格地图栅格地图表示
08
后端优化基础
图优化理论 · 因子图 · 最小二乘问题
后端优化基础图优化理论
09
回环检测
基于Scan Context · 直方图 · 特征匹配的回环检测方法
回环检测Scan
10
位姿图优化
位姿图构建 · 误差函数 · 稀疏求解器（Ceres
位姿图优化位姿图构建
11
主流激光SLAM框架对比
Gmapping · Hector · Karto
SLAM主流激光
12
Cartographer整体架构
前端扫描匹配 · 后端优化 · 子图（Submap）
Cartographer整体架构
13
Cartographer安装与配置
源码编译 · 依赖安装 · ROS环境配置
Cartographer安装
14
Cartographer数据输入
激光雷达话题 · IMU话题 · 里程计话题
Cartographer数据输入
15
Cartographer前端
Ceres扫描匹配器 · 自适应体素滤波 · 相关性扫描匹配
Cartographer前端
16
Cartographer子图构建
子图创建 · 插入 · 概率栅格更新
Cartographer子图构建
17
Cartographer后端
位姿图优化 · 约束添加 · 稀疏位姿图
Cartographer后端
18
Cartographer回环检测
分支定界搜索 · 快速相关性扫描匹配 · 回环约束生成
Cartographer回环检测
19
Cartographer参数详解
lua配置文件 · trajectory_builder… · map_builder
Cartographer参数详解
20
Cartographer 2D建图实战
使用公开数据集（如deutsches… · 保存地图
Cartographer2D建图实战
21
Cartographer 3D建图实战
3D点云处理 · 子图与回环 · 使用3D数据集建图
Cartographer3D建图实战
22
Cartographer与IMU融合
IMU的作用 · 重力对齐 · 旋转估计
CartographerIMU
23
Cartographer多传感器融合
激光雷达+IMU+里程计+GPS融合 · 多轨迹融合
Cartographer多传感器融合
24
Cartographer定位模式
纯定位（pure localizat… · 地图加载 · 重定位
Cartographer定位模式
25
Cartographer性能调优
实时性优化 · 参数调整 · 多线程
Cartographer性能调优
26
Cartographer工程化部署
在机器人平台上的部署 · 传感器配置 · 鲁棒性测试
Cartographer工程化部署
27
Cartographer常见问题与解决
建图漂移 · 回环失败 · 地图变形
Cartographer常见问题
28
Cartographer源码解析
核心代码结构 · 关键类（MapBuilder · TrajectoryBuilder
Cartographer源码解析
29
激光SLAM综合实战
搭建完整建图系统 · 多传感器融合 · 地图质量评估
SLAM激光
30
课程总结与进阶
激光SLAM前沿方向（语义SLAM · 深度学习 · 多机器人）
课程总结进阶