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本课程属于：006-Nav2自主移动机器人导航 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2 Nav2自主移动机器人导航实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 所需环境与工具
课程导入学习目标
02
ROS2基础回顾
节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
机器人建模与仿真
URDF/Xacro · Gazebo仿真环境搭建 · 传感器模型（激光雷达
机器人建模仿真
04
SLAM建图基础
Gmapping · Cartographer · SLAM Toolbox的原理与选择
SLAM建图基础
05
Nav2架构解析
导航栈组件（Planner · Controller · Recovery
Nav2架构解析
06
地图服务
map_server · AMCL定位原理 · 地图格式与坐标变换（TF2）
地图服务map
07
全局路径规划
NavFn · Smac Planner（Latti… · A*与Dijkstra算法
全局路径规划NavFn
08
局部路径规划
DWA · TEB · Regulated Pure Pur…
局部路径规划DWA
09
代价地图配置
全局/局部代价地图 · 膨胀层 · 障碍层
代价地图配置全局
10
行为树导航
BT Navigator XML编写 · 自定义行为节点 · 导航任务流程（到点
行为树导航BT
11
恢复行为
旋转恢复 · 清除代价地图 · 手动恢复
恢复行为旋转恢复
12
Nav2参数配置
完整参数文件解析 · 性能调优 · 不同机器人模型适配
Nav2参数配置
13
导航仿真实战
在Gazebo中搭建室内环境 · 使用TurtleBot3或自定义机器…
导航仿真实战Gazebo
14
真实机器人部署
传感器标定 · 里程计校准 · 硬件接口
真实机器人部署传感器标定
15
多传感器融合
激光雷达+IMU+轮式里程计融合定位… · EKF/UKF
多传感器融合IMU+
16
导航性能评估
路径长度 · 时间 · 成功率
导航性能评估路径长度
17
动态环境导航
动态障碍物检测与避让 · 行人预测 · costmap更新策略
动态环境导航动态障碍物检测
18
多楼层与复杂环境
电梯导航 · 斜坡 · 狭窄通道
多楼层复杂环境
19
导航与机械臂集成
移动底盘+机械臂协同导航与抓取 · MoveIt2与Nav2集成
导航机械臂集成
20
多机器人导航
多机器人地图共享 · 避碰协调 · 集中式/分布式调度
多机器人导航多机器人地图共享
21
Nav2与ROS1迁移
从ROS1 Navigation S…
Nav2ROS1
22
自定义插件开发
自定义全局/局部规划器 · 代价地图层 · 行为节点
自定义插件开发自定义全局
23
导航调试与可视化
RViz2调试技巧 · 日志分析 · tf树检查
导航调试可视化
24
常见问题与解决方案
定位丢失 · 规划失败 · 抖动
常见问题解决方案
25
导航安全机制
急停 · 速度限制 · 安全区域
导航安全机制急停
26
导航在工业场景的应用
AGV/AMR案例 · 仓库物流 · 巡检机器人导航方案
导航工业场景的应用
27
导航在服务机器人场景
酒店送物 · 餐厅送餐 · 医院配送
导航服务机器人场景
28
导航算法进阶
基于学习的导航（RL） · 模型预测控制（MPC） · 语义导航与拓扑地图
导航算法进阶RL
29
综合实战项目
从零搭建一个完整自主导航机器人（仿真… · 完成建图 · 定位
综合实战项目从零搭建一个完整…
30
课程总结与进阶路径
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐
课程总结进阶路径