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Nav2行为树 ROS2机器人操作系统导航任务编排 任务规划

共计 30 章节
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01
课程导论
Nav2与行为树在ROS2导航中的角… · 课程目标 · 学习路径与前置要求
课程导论Nav2
02
ROS2基础回顾
节点 · 话题 · 服务
ROS2基础回顾
03
Nav2架构概览
导航栈组件（Planner · Controller · Recovery
Nav2架构概览
04
行为树核心概念
节点类型（控制 · 装饰 · 条件
行为树核心概念节点类型
05
行为树设计工具
Groot2与BehaviorTre… · 界面 · 创建和调试行为树
行为树设计工具Groot2
06
Nav2行为树插件机制
BT Navigator如何加载XM… · 插件注册 · 自定义节点开发流程
Nav2行为树插件机制
07
Nav2默认行为树解析
navigate_to_pose.x… · navigate_through_p…
Nav2默认行为树解析
08
导航任务编排基础
从简单导航到复杂任务 · 行为树如何组织顺序 · 并行
导航任务编排基础从简单导航到复杂…
09
条件节点实战
检测是否到达目标 · 是否在恢复状态 · 是否允许规划等常用条件节点
条件节点实战检测是否到达目标
10
动作节点实战
调用Nav2动作服务器（Comput… · FollowPath · ClearCostmap等）
动作节点实战Nav2
11
装饰器节点实战
Retry · Repeater · Timeout
装饰器节点实战Retry
12
控制节点实战
Sequence · Fallback · Parallel
控制节点实战Sequence
13
黑板与端口通信
如何在行为树节点间传递数据（目标点 · 路径 · 代价地图等）
黑板端口通信
14
自定义行为树节点开发
C++编写自定义动作/条件节点 · 注册到插件库并集成到XML
自定义行为树节点…C++
15
行为树与代价地图交互
障碍物检测 · 代价地图更新 · 恢复行为（清除代价地图）的编排
行为树代价地图交互
16
导航恢复行为设计
行为树中的重规划 · 旋转恢复 · 清除代价地图等恢复策略
导航恢复行为设计行为树
17
多目标点导航任务
navigate_through_p… · 路径规划与执行
多目标点导航任务navigate
18
动态目标跟踪
行为树中周期性更新目标点 · 结合激光/视觉数据实现跟随
动态目标跟踪行为树
19
任务优先级与中断
行为树中处理高优先级任务 · 抢占 · 暂停和恢复
任务优先级行为树
20
行为树调试与可视化
使用Groot2实时监控 · 日志分析 · 状态转换调试
行为树调试可视化
21
性能优化与资源管理
行为树执行频率 · 节点超时 · 内存与CPU占用优化
性能优化资源管理
22
仿真环境搭建
Gazebo/Webots中搭建机器… · 传感器 · 地图
仿真环境搭建Gazebo/Webot…
23
实战项目一
简单点到点导航行为树定制 · 修改默认行为树实现自定义逻辑
实战项目一简单点到点导航行…
24
实战项目二
带避障和恢复的导航任务 · 设计包含条件 · 动作
实战项目二带避障
25
实战项目三
多楼层/多区域导航 · 使用行为树管理多个目标点和区域切换
实战项目三多楼层
26
实战项目四
配送机器人任务 · 结合行为树实现取货 · 送货
实战项目四配送机器人任务
27
常见问题与解决方案
行为树卡死 · 状态不同步 · 插件加载失败
常见问题解决方案
28
行为树测试与验证
单元测试 · 集成测试 · 模拟故障注入
行为树测试验证
29
进阶主题
行为树与状态机混合 · 机器学习集成 · 动态行为树生成
进阶主题行为树
30
课程总结与综合挑战
综合运用所学知识 · 设计一个复杂导航任务行为树 · 并给出评估标准
课程总结综合挑战