01
Gazebo与ROS2生态概览
Gazebo历史、版本对应关系、仿真在机器人开发中的价值
生态概览
02
开发环境搭建
Ubuntu配置 · ROS2 Humble · Gazebo Fortress · 环境变量
环境安装
03
Gazebo基础操作
界面布局、世界编辑器、模型编辑器、物体摆放与属性修改
入门界面
04
ROS2基础回顾
节点·话题·服务·动作 · 命令行通信测试
ROS2核心
05
ROS2与Gazebo桥梁搭建
ros_gz_bridge · 话题映射 · 启动桥梁节点
桥接通信
06
第一个联调仿真
启动空世界 · /cmd_vel控制差速小车 · 观察运动
实战小车
07
URDF模型导入
编写URDF · robot_state_publisher · 在Gazebo中加载
URDF模型
08
SDF模型格式入门
SDF与URDF区别 · SDF结构 · 带传感器的SDF模型
SDF传感器
09
传感器仿真（一）激光雷达
Laser Scan SDF配置 · 话题数据读取 · Rviz2可视化
激光感知
10
传感器仿真（二）RGB相机
RGB相机仿真 · 图像话题 · OpenCV处理仿真图像
视觉OpenCV
11
传感器仿真（三）深度相机
RGB-D仿真 · 点云数据获取 · Rviz2显示点云
深度点云
12
传感器仿真（四）IMU与里程计
IMU仿真 · 里程计仿真 · 多传感器融合模型
IMU里程计
13
控制器插件（一）差速驱动
差速控制器配置 · 线速度角速度 · 里程计计算
控制差速
14
控制器插件（二）阿克曼转向
阿克曼控制器 · 四轮独立驱动 · 转向机构仿真
阿克曼转向
15
控制器插件（三）机械臂
机械臂控制器 · 关节位置控制 · MoveIt2联调
机械臂MoveIt2
16
物理参数调优
摩擦系数 · 惯性矩阵 · 碰撞形状 · 仿真步长
物理调优
17
世界环境构建
静态障碍物 · 室内场景 · 自定义3D模型(dae/mesh)
场景建模
18
复杂地形仿真
高度图(Heightmap) · 崎岖地形 · 履带机器人
地形履带
19
多机器人仿真
同世界多机器人 · 独立控制 · 多机器人通信
多机协同
20
仿真时间与时钟
仿真/真实时间 · /clock话题 · 仿真加速减速
时间同步
21
自定义插件开发（一）
Gazebo插件架构 · WorldPlugin打印日志
插件开发
22
自定义插件开发（二）
ModelPlugin控制关节 · 仿真循环更新数据
ModelPlugin关节
23
自定义插件开发（三）
SensorPlugin处理传感器 · 发布自定义ROS2消息
Sensor自定义
24
仿真数据记录与回放
ros2bag记录 · 回放数据 · 算法调试
ros2bag回放
25
仿真测试框架
pytest仿真测试 · 自动化测试导航算法
测试pytest
26
SLAM仿真实战
Cartographer/SLAM Toolbox · 构建环境地图
SLAM建图
27
导航仿真实战
Nav2导航栈 · 自主导航与避障
导航Nav2
28
抓取仿真实战
MoveIt2抓取路径 · 物理抓取与物体操作
抓取MoveIt2
29
性能优化与调试
降低负载 · Profiling · 常见崩溃排查
性能调试
30
综合项目：仓库巡检机器人
模型设计 · 传感器配置 · 导航部署 · 任务执行全流程
综合巡检