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本课程属于：001-ROS2机器人系统开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2机器人传感器集成实战资料

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · ROS2与传感器集成概述
课程导入学习目标
02
ROS2基础
核心概念（节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念
03
传感器通信协议
I2C · SPI · UART
传感器通信协议I2C
04
常用传感器选型
激光雷达 · 摄像头 · IMU
常用传感器选型激光雷达
05
传感器数据采集
使用ROS2驱动读取传感器原始数据（…
传感器数据采集ROS2
06
传感器标定
相机内参标定 · 激光雷达与相机联合标定 · IMU标定方法
传感器标定相机内参标定
07
数据可视化
使用rqt · RViz2显示传感器数据（点云 · 图像
数据可视化rqt
08
传感器数据预处理
滤波 · 去噪 · 时间同步
传感器数据预处理滤波
09
激光雷达集成
驱动安装 · 话题发布 · 点云数据解析与可视化
激光雷达集成驱动安装
10
摄像头集成
使用USB摄像头或CSI摄像头 · 发布图像话题 · 图像处理基础
摄像头集成USB
11
IMU集成
读取IMU数据 · 发布姿态信息 · 与视觉融合初步
IMU集成
12
超声波传感器集成
测距原理 · ROS2节点实现与避障应用
超声波传感器集成测距原理
13
红外传感器集成
人体检测 · 距离测量 · 在ROS2中的实现
红外传感器集成人体检测
14
多传感器时间同步
硬件触发与软件同步方法 · 使用message_filters
多传感器时间同步硬件触发
15
传感器数据融合基础
卡尔曼滤波 · 粒子滤波在ROS2中的实现
传感器数据融合基…卡尔曼滤波
16
ROS2驱动开发
编写自定义传感器驱动（C++/Pyt… · 实现话题发布
ROS2驱动开发
17
传感器参数动态配置
使用dynamic_reconfig…
传感器参数动态配…dynamic
18
传感器故障诊断
常见故障检测 · 日志分析与调试技巧
传感器故障诊断常见故障检测
19
案例实战
搭建移动机器人传感器套件（激光雷达+…
案例实战搭建移动机器人传…
20
案例实战
基于激光雷达的SLAM建图与定位（使…
案例实战SLAM
21
案例实战
基于视觉的目标检测与跟踪（使用YOL…
案例实战YOL
22
案例实战
基于多传感器融合的自主导航（融合激光…
案例实战基于多传感器融合…
23
传感器数据记录与回放
使用ros2 bag记录传感器数据 · 离线调试
传感器数据记录回放
24
性能优化
降低传感器数据延迟 · 提高帧率 · 优化CPU/GPU占用
性能优化降低传感器数据延…
25
传感器安全与可靠性
冗余设计 · 错误处理 · 安全机制
传感器安全可靠性
26
ROS2与硬件接口
使用micro-ROS连接微控制器传…
ROS2硬件接口
27
传感器仿真
在Gazebo中模拟传感器 · 进行算法验证
传感器仿真Gazebo
28
常见问题与解决方案
传感器不工作 · 数据异常 · 时间戳不同步等
常见问题解决方案
29
综合项目
设计一个完整的传感器集成系统 · 实现感知 · 导航
综合项目设计一个完整的传…
30
课程总结与进阶
回顾核心技能 · 介绍前沿趋势（如固态激光雷达 · 事件相机）
课程总结进阶