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本课程属于：001-ROS2机器人系统开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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ROS2机器人编程与工具链

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2的起源 · 设计目标 · 与ROS1的对比
课程导入ROS2
02
环境搭建
Ubuntu系统配置 · ROS2发行版选择 · 安装步骤
环境搭建Ubuntu
03
核心概念
节点 · 话题 · 服务
核心概念节点
04
命令行工具
ros2 node · ros2 topic · ros2 service
命令行工具ros2
05
工作空间与包管理
colcon构建系统 · ament_cmake与ament_… · package.xml与CMakeL…
工作空间包管理
06
第一个ROS2程序
编写并运行发布者-订阅者节点 · 理解rclcpp与rclpy的编程模…
ROS2第一个
07
话题通信深入
自定义消息类型 · QoS策略（可靠性 · 历史
话题通信深入自定义消息类型
08
服务通信
同步/异步客户端 · 自定义服务接口 · 服务调用与调试
服务通信同步
09
动作通信
动作服务器与客户端实现 · 目标反馈与取消 · 自定义动作接口
动作通信动作服务器
10
参数系统
参数声明 · 读取 · 修改
参数系统参数声明
11
生命周期节点
状态机（未配置 · 未激活 · 激活
生命周期节点状态机
12
launch文件
Python launch文件编写 · 参数传递 · 节点重映射
launch文件
13
tf2坐标变换
静态变换 · 动态变换 · 监听与广播
tf2坐标变换
14
URDF与机器人建模
URDF语法 · link/joint定义 · xacro宏
URDF机器人建模
15
仿真基础
Gazebo与ROS2集成 · 加载URDF · 传感器仿真
仿真基础Gazebo
16
机器人可视化
RViz2配置 · 显示机器人模型 · 传感器数据
机器人可视化RViz2
17
日志与调试
日志级别 · ros2 doctor · rqt_console
日志调试
18
测试与质量
单元测试（gtest/pytest） · 集成测试 · launch_test
测试质量
19
包管理与发布
rosdep依赖管理 · bloom打包 · ros2 pkg create
包管理发布
20
DDS与通信调优
DDS实现选择（Fast DDS · Cyclone DDS） · 发现协议
DDS通信调优
21
多机通信
ROS2多机配置 · DDS域 · 网络桥接
多机通信ROS2
22
实时性与嵌入式
实时内核 · 内存管理 · 微ROS（micro-ROS）在MC…
实时性嵌入式
23
导航栈（Nav2）
地图 · 定位（AMCL） · 路径规划
Nav2导航栈
24
机械臂控制
MoveIt2基础 · 运动规划 · 逆运动学
机械臂控制MoveIt2
25
感知与视觉
摄像头驱动 · 图像传输 · OpenCV集成
感知视觉
26
SLAM与建图
激光SLAM（Cartographe… · 视觉SLAM · 地图保存与加载
SLAM建图
27
机器人集成实战
将移动底盘 · 机械臂 · 传感器集成到单一ROS2系统
机器人集成实战将移动底盘
28
常见问题与解决方案
编译错误 · 通信失败 · QoS不匹配
常见问题解决方案
29
项目实战
从零搭建一个自主移动机器人（仿真或实… · 完成建图 · 导航
项目实战从零搭建一个自主…
30
综合提升与展望
ROS2生态 · 云机器人 · AI集成
综合提升ROS2