3. 工程环境与软件准备

三菱iQ-R机器人与PLC协同系统的工程环境，本质上是一条“三软件并行、一网络贯通”的工具链：PLC侧用GX Works3编写与调试iQ-R程序，机器人侧用对应机型的机器人编程软件（如CR800/CR750系列的RT ToolBox3，或协作/新一代机型的专用编程环境）编写机器人任务，网络侧用网络配置工具完成CC-Link IE Field、EtherNet/IP或SLMP等通信的组态与诊断。三者版本不匹配、授权不完整或工程结构不一致，都会在后续联调阶段表现为“程序能下载但通信不通”“机器人能动作但PLC收不到完成信号”等典型故障。因此本节把安装、授权、工程创建三件事按“先定版本、再装软件、后建工程”的顺序讲清楚。

一、先确定版本与授权基线

在动手安装前，先建立一张版本基线表，避免装完才发现GX Works3不支持目标CPU、或机器人软件不支持目标控制器型号。以常见的iQ-R R04CPU + CC-Link IE Field网络 + CR800系列机器人为例，可参考如下基线（示例参数，实际以三菱官方发布信息为准）：

授权方面，GX Works3通常采用许可证号或授权文件方式激活，机器人编程软件多为许可证文件或加密狗。安装前应确认授权介质可用、授权数量与安装台数一致，并记录授权号与安装日期，便于后续维护。

二、安装顺序与关键操作

推荐安装顺序为：先装GX Works3，再装机器人编程软件，最后装网络配置相关组件。原因是GX Works3会注册部分通信驱动与工程文件关联，后装的机器人软件若覆盖公共组件，可能导致GX Works3通信异常。

GX Works3安装时，选择“完整安装”或至少勾选“iQ-R系列支持”“CC-Link IE Field配置”“SLMP通信”三项。安装完成后首次启动，进入“工程”→“新建”，在系列中选择“iQ-R”，机型选择R04CPU，程序语言选择梯形图或ST。新建后建议立即在“CPU参数”→“内置以太网端口设置”中确认IP地址，例如PLC侧设为192.168.1.10，子网掩码255.255.255.0。

机器人编程软件安装后，需在“通信设置”中建立与机器人控制器的连接。以RT ToolBox3为例，选择“在线”→“通信设置”，添加以太网连接，目标IP设为机器人控制器地址，例如192.168.1.20。连接成功后，软件会读取控制器型号与固件版本，此时应核对是否与基线表一致。

网络配置工具的核心工作有两项：一是CC-Link IE Field的站号与占用站数设置，二是刷新参数与I/O映射。在GX Works3的“网络配置”中，将机器人侧远程站添加到CC-Link IE Field网络，设置站号（如站1、占用1站），并分配远程输入RX/RY与远程寄存器RWr/RWw的起始地址。示例映射如下：

远程输入 RX00~RX1F  ← 机器人→PLC 状态字（如运行中、报警、完成）
远程输出 RY00~RY1F  → PLC→机器人 控制字（如启动、停止、复位）
远程寄存器 RWr00~RWr0F ← 机器人→PLC 数据（如当前位置、节拍）
远程寄存器 RWw00~RWw0F → PLC→机器人 数据（如目标位置、速度）

这些地址必须在PLC程序与机器人程序中保持一致，否则会出现“信号写入了但对方读不到”的问题。

三、工程创建与联调前自检

工程创建不是简单新建文件，而是要把三侧工程组织成可协同的结构。建议在GX Works3中建立“PLC工程”，在机器人软件中建立“机器人工程”，并统一命名规则，例如“Line1_PLC”“Line1_Robot”。PLC工程中至少包含：主程序、CC-Link IE Field网络配置、I/O映射注释；机器人工程中至少包含：主任务、通信任务、I/O定义。

创建完成后，按以下顺序做联调前自检：

1. GX Works3能正常连接PLC并下载空程序，PLC RUN灯正常。
2. 机器人软件能在线连接控制器，能读取当前关节角度。
3. CC-Link IE Field网络配置中，机器人站显示“在线”且无报警。
4. 用GX Works3的“监视”功能强制RY00为ON，观察机器人侧对应输入是否变化。
5. 在机器人侧置位一个输出，观察PLC侧RX00是否变化。

若第4、5步无变化，优先检查站号、占用站数、刷新参数和I/O映射地址，而不是先怀疑程序逻辑。

完成以上准备后，工程环境即具备进入下一阶段联调的条件：PLC能独立运行、机器人能独立在线、网络配置能显示在线且I/O映射可监视。此时再进入程序逻辑与协同动作的调试，才能把问题定位在“逻辑”而不是“环境”上。