2. 选型核心参数
选型这件事，说白了就是做权衡。没有哪款深度相机是万能的。我见过太多项目，前期参数没抠细，到现场才发现帧率不够、精度拉胯、或者干脆被阳光晃瞎了。
这一章，我把几个最关键的参数掰开揉碎讲清楚。你以后选型时，拿着这张表去对，基本不会翻车。
核心原则：先定场景，再定参数。别反过来。
2.1 分辨率与帧率：一对冤家
分辨率决定了你能看清多小的细节。帧率决定了你能捕捉多快的运动。但这两者往往互相挤兑——分辨率越高，单帧数据量越大，帧率就上不去。
怎么选？
- 静态场景（如建图、扫描）：优先分辨率。640×480 起步，1280×720 更好。帧率 15~30 FPS 够用。
- 动态场景（如机械臂抓取、人机交互）：优先帧率。60 FPS 以上才不糊。分辨率可以降到 320×240 或 640×480。
- 高精度测量：两者都要高？那你得加钱，或者上结构光/激光方案。
我的经验：有一次做 AGV 避障，我选了 1280×720 @ 30 FPS 的 ToF 相机。结果小车一加速，深度图全是拖影。后来换成 640×480 @ 90 FPS，问题直接解决。帧率不够，再高的分辨率也是废的。
2.2 测量范围与精度：别被标称值骗了
每个厂家都会给你一个「测量范围」和「精度」。但这里有个坑——精度通常是在最佳距离下测的，离远了或离近了，精度会断崖式下跌。
| 技术方案 | 典型测量范围 | 典型精度 | 我的评价 |
|---|---|---|---|
| 双目立体视觉 | 0.3 ~ 20 m | 1% ~ 3% 距离 | 远距离还行，近距离拉胯 |
| 结构光 | 0.1 ~ 5 m | 0.1 ~ 1 mm | 近距离王者，远了就废 |
| ToF（飞行时间） | 0.3 ~ 10 m | 1 ~ 5 cm | 中距离均衡，精度一般 |
| 激光雷达 | 0.1 ~ 100 m | 1 ~ 3 cm | 精度高，但贵且重 |
选型口诀：
- 你要测 1 米内的东西？结构光。
- 你要测 1~5 米？ToF 或双目。
- 你要测 10 米以上？激光雷达，别犹豫。
避坑指南：我曾经选了一款标称精度 1 mm 的结构光相机，结果在 2 米处实测误差到了 8 mm。后来才发现，厂家给的精度是在 0.5 米处测的。所以，一定要看精度曲线，而不是只看标称值。
2.3 视场角（FOV）：看得宽 vs 看得远
FOV 决定了相机能「看到」多大的范围。但 FOV 越大，单个像素对应的物理尺寸就越大，精度反而会下降。
常见 FOV 分类：
- 窄 FOV（< 60°）：适合远距离、高精度测量。比如工业检测、人脸识别。
- 中 FOV（60° ~ 90°）：最均衡。适合大多数机器人、SLAM 场景。
- 宽 FOV（> 90°）：适合避障、全景感知。但边缘畸变严重，精度差。
嗯，这里要注意：宽 FOV 相机通常需要做畸变校正，否则深度图边缘全是歪的。我习惯在选型时直接问厂家要「畸变参数」，省得后面自己标定。
2.4 接口协议：USB3.0 vs GigE
接口决定了你能跑多快、传多远、接多少台。
| 特性 | USB3.0 | GigE（千兆以太网） |
|---|---|---|
| 理论带宽 | 5 Gbps | 1 Gbps |
| 实际有效带宽 | ~3.2 Gbps | ~900 Mbps |
| 传输距离 | 3~5 米（无中继） | 100 米（标准网线） |
| 多相机同步 | 困难（需硬件触发） | 容易（IEEE 1588） |
| 供电 | 总线供电 | PoE 或独立供电 |
| 典型场景 | 桌面、嵌入式、单相机 | 工业产线、多相机、远距离 |
我的建议：
- 做桌面级产品、原型验证？USB3.0 够用，还便宜。
- 做工业项目、多相机系统？GigE 更稳，尤其是需要长距离传输或精确同步时。
一个小技巧：USB3.0 的线缆质量很关键。我遇到过因为用了劣质 USB 线，导致帧率掉一半的情况。后来统一用带屏蔽的 3 米以内线缆，再没出过问题。
2.5 环境光鲁棒性：室内王者 vs 室外战五渣
这是最容易被忽略的参数。很多深度相机在室内灯光下表现完美，一到室外阳光下直接「失明」。
各方案的环境光表现：
- 结构光：对阳光极度敏感。强光下投影图案被淹没，直接失效。只适合室内。
- ToF：有一定抗干扰能力，但强阳光（> 100 klux）下噪声剧增。部分高端 ToF 通过调制技术可以做到半室外。
- 双目立体视觉：被动方案，依赖环境纹理。阳光充足反而更好。但弱光或纯色墙面会跪。
- 激光雷达：主动发光，基本不受环境光影响。全天候可用。
怎么测？我习惯在选型时做两个测试：
- 室内灯光下：看深度图有没有条纹噪声、空洞。
- 室外阳光下：看深度图有没有大面积失效、跳变。
血的教训：我曾经给一个室外巡检机器人选了结构光相机，想着精度高。结果一到下午三点，阳光斜射，深度图直接全黑。后来换了 ToF + 双目融合方案，才搞定。所以，室外场景，优先考虑激光雷达或双目。
2.6 知识结构总览
下面这张图，把五个核心参数的关系和权衡画清楚了。你选型时对着它走一遍，基本不会漏。
2.7 选型检查清单
最后，给你一份我自己的选型检查清单。每次选型前，我都会过一遍：
- 分辨率：够看清最小目标吗？
- 帧率：能跟上最快运动速度吗？
- 测量范围：覆盖你的工作距离吗？
- 精度：在目标距离上，误差在容忍范围内吗？
- FOV：能覆盖需要的视野吗？边缘畸变能接受吗？
- 接口：带宽够吗？距离够吗？多相机同步吗？
- 环境光：在目标光照条件下，深度图稳定吗？