1. 课程导论：UWB与WiFi技术概述、厘米级定位的市场需求、课程整体架构与学习路径

说实话，我在无线通信领域摸爬滚打了十几年。从最早的蓝牙定位，到后来的WiFi RSSI指纹，再到UWB，我踩过的坑真不少。

记得2018年，我接手一个智慧仓储项目。客户要求定位精度在30厘米以内。我当时想，用WiFi指纹吧，成本低。结果呢？调试了三个月，精度始终卡在1米左右。后来换了UWB，一周就搞定了。嗯，从那时起我就意识到——UWB和WiFi的组合，才是室内定位的未来。

这门课，就是要把我这些年积累的经验，系统性地分享给你。

先说说这两个技术。很多人以为UWB和WiFi是竞争关系，其实不是。它们更像是「搭档」。

你看，UWB的优势在于时间分辨率。它的信号带宽很宽，脉冲宽度只有纳秒级。这意味着什么？两个不同路径的信号，只要时间差超过1纳秒，UWB就能区分开。WiFi就不行，它的符号周期长，多径信号容易混在一起。

我做过一个实验：在同一个仓库里，用WiFi测距，误差在3-5米；用UWB，误差只有20厘米。差距就是这么明显。

你可能会问：「厘米级定位，真的有必要吗？」

我给你列几个真实场景：

核心观点：米级定位解决「有没有」的问题，厘米级定位解决「在哪里」的问题。从「有」到「准」，是行业升级的必然趋势。

根据我看到的行业报告，2025年全球室内定位市场规模预计超过400亿美元。其中，厘米级定位的占比正在快速上升。说白了，谁先掌握UWB+WiFi的融合方案，谁就能吃到这波红利。

这门课一共30章，我把它分成四个阶段。你想想看，就像盖房子一样：

具体来说：

第一阶段（第1-6章）：打好基础。我会带你从信号层面理解UWB为什么能实现厘米级精度，WiFi为什么做不到。这部分偏理论，但我会用实际波形图来讲，不枯燥。
第二阶段（第7-14章）：动手实践。从选芯片开始，到画PCB、写驱动、调天线。我建议你跟着做一块开发板，哪怕只是面包板搭的，也比只看书强十倍。
第三阶段（第15-24章）：算法核心。这是最烧脑的部分。TOF、TDOA、AOA，还有卡尔曼滤波。我会用Python代码一步步演示，你可以在自己的数据上跑。
第四阶段（第25-30章）：落地部署。包括系统架构设计、标定流程、性能调优，以及三个完整的行业案例复盘。

我的建议：如果你时间有限，至少把第一阶段和第三阶段啃完。第二阶段可以先用现成模块跳过，第四阶段等有项目需求时再回来看。

这门课需要什么基础？我列个清单：

注意：如果你完全没有嵌入式开发经验，建议先花一周时间跑一遍「LED闪烁」和「串口打印」两个例程。否则后面硬件调试部分可能会卡住。

学习路径上，我建议你按章节顺序来。但如果你对某个部分特别感兴趣，也可以跳着看。比如：

不过，我个人的经验是：最好每个阶段都至少过一遍。因为做定位系统，硬件和算法是分不开的。你算法再牛，天线没调好，数据进来全是噪声，照样白搭。

这门课配套了以下资源，你可以在每章的附件中找到：