📚 课程目录第4章航点编辑与操作

4、航点编辑与操作：添加/删除航点、拖拽调整位置、航点高度与速度设置

航线规划的核心，说白了就是跟航点打交道。你画再漂亮的航线，最后落地执行时，每个航点的位置、高度、速度都得精确到位。我见过不少新手，航线画得飞起，结果一上天，无人机在某个航点突然抬头、或者速度忽快忽慢——问题就出在航点参数没调好。

这一节，咱们就手把手把航点编辑的底裤扒干净。

在 QGC 的「计划」视图里，添加航点的方式有好几种。我个人最常用的是在航点列表底部点「+」号，或者直接在地图上双击。嗯，这里要注意：双击添加的位置，默认会继承上一个航点的高度和速度。如果你是在航线中间插入，QGC 会自动重新编号。

我的习惯： 添加航点时，先在地图上大致点几个关键拐点，再逐个微调参数。别想着一步到位，那反而容易漏掉细节。

删除航点更简单——选中它，按键盘上的 Delete 键，或者右键菜单里选「删除」。但有个坑：如果你删的是 2 号航点，原来的 3 号会自动变成 2 号。我在项目中遇到过，有人删了中间一个点，没注意后面的航点编号全变了，结果上传到飞控后，无人机按新编号执行，航线完全走样。

避坑指南： 删除航点后，务必检查一遍所有航点的编号和参数。我曾经因为删了一个点没复查，导致无人机在第三个航点直接往地里扎——幸好高度设得够高，虚惊一场。

拖拽航点，是调整位置最直观的方式。你选中一个航点，按住鼠标左键拖动，地图上的经纬度会实时更新。但这里有个细节：QGC 默认的拖拽灵敏度比较高，稍微一动就是好几米。如果你需要精确定位，我建议把地图放大到 18-20 级，这样拖拽时步长更小。

你想想看，在 15 级地图上拖 1 像素，实际位移可能超过 10 米。对于测绘或巡检任务来说，这个误差不可接受。所以我的做法是：先用拖拽把航点放到大致区域，然后在右侧的航点列表里手动输入精确的经纬度。

另外，拖拽时按住 Shift 键，可以锁定水平或垂直方向移动。这个技巧在调整直线航线时特别好用——你只需要拖动一个点，整条线就跟着平移了。

高度设置是航点编辑里最容易被忽视的环节。很多人只设一个全局高度，结果航线经过山区时，无人机直接撞上山腰。我建议你根据地形起伏，给每个航点单独设高度。

在 QGC 里，每个航点的高度可以在右侧面板里直接输入，单位是米（相对起飞点或海拔，取决于飞控设置）。我个人习惯用相对高度，这样换场地时不用重新算海拔。

  关键原则： 航点高度 = 地形最高障碍物高度 + 安全余量（建议至少 10 米）。如果航线经过高压线塔，余量要加到 20 米以上。

还有一个实用功能：批量设置高度。选中多个航点，右键选择「设置高度」，输入一个值，所有选中的航点高度就统一了。我在做大面积测绘时，经常先用这个功能把所有航点设成 100 米，再根据地形局部调整。

航点速度决定了无人机从一个点飞到下一个点的快慢。速度太快，相机可能来不及拍照；太慢，电池又扛不住。QGC 里每个航点都可以独立设置速度，单位是 m/s。

我一般这样分配速度：

为什么会这样？因为无人机在高速转弯时，会提前减速，导致实际轨迹偏离航线。如果你在转弯点设了高速，飞控会强行拉杆，姿态变化剧烈，照片糊成一片。我在做正射影像时吃过这个亏——一整条航线的照片都是模糊的，最后只能重飞。

我的经验： 如果航线中有急转弯（角度小于 90°），把转弯点前后两个航点的速度都降到 5 m/s 以下。这样飞控有足够时间平滑过渡，照片质量明显提升。

下面这张图，把航点编辑的核心操作和参数关系串起来了。你可以把它当作操作时的速查表。

讲完这些操作，我想给你一个完整的操作流程：

这个流程我用了好几年，基本没出过岔子。你刚开始可能觉得麻烦，但养成习惯后，每次飞行前花 5 分钟复查，能省下返厂维修的几周时间。嗯，值不值，你自己掂量。