4. 传感器校准：加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、水平校准与空速校准

传感器校准，说白了就是让飞控知道「什么是正、什么是平、什么是北」。很多新手觉得这步简单，点几下就完事。但我见过太多测绘任务因为传感器没校好，飞出去的数据全是废的。

嗯，咱们一个一个说。

4.1 加速度计校准

加速度计测量的是重力在三个轴上的分量。校准的目的，就是消除零偏和比例因子误差。

校准方法（六面法）：

1. 把无人机水平放置，机头朝前，点击校准。
2. 等待提示，然后依次翻转：左侧、右侧、机头朝下、机头朝上、倒置。
3. 每个面保持静止 2-3 秒，听到提示音再换面。

验证方法：校准完成后，在 QGroundControl 的传感器页面查看加速度计读数。水平放置时，X、Y 轴应接近 0 m/s²，Z 轴应接近 -9.8 m/s²。如果偏差超过 ±0.2 m/s²，建议重新校准。

4.2 陀螺仪校准

陀螺仪测量角速度。校准的目标是消除零偏——也就是当无人机静止时，陀螺仪应该输出 0。

校准步骤：

1. 将无人机放置在绝对静止的水平面上。
2. 在 QGC 中点击「陀螺仪校准」。
3. 等待 10-15 秒，直到状态提示完成。

为什么需要静止？因为陀螺仪对振动非常敏感。哪怕你手轻轻碰一下桌面，校准出来的零偏就会带误差。我曾经在户外用三脚架校准，风一吹，三脚架微晃，结果校准数据全偏了。后来我学乖了，都在室内水泥地上校。

验证：校准后，在传感器页面查看陀螺仪数据。三个轴的角速度应在 ±0.01 rad/s 以内。如果某个轴超过 ±0.05 rad/s，说明有振动干扰或传感器本身有问题。

4.3 磁力计校准

磁力计就是电子罗盘。它测量的是地球磁场方向，用来确定机头朝向。但问题是，无人机本身的电机、电调、电池都会产生磁场干扰。

校准方法（旋转法）：

1. 将无人机拿到室外，远离建筑物、金属物体、高压线。
2. 在 QGC 中启动磁力计校准。
3. 手持无人机，绕三个轴分别做 360 度旋转：先绕 Z 轴（偏航），再绕 Y 轴（俯仰），最后绕 X 轴（横滚）。
4. 每个轴旋转至少 2-3 圈，动作要慢而均匀。

避坑指南：我曾经在停车场旁边校准，结果磁力计数据一直飘。后来发现是地下钢筋网在作怪。所以，校准磁力计一定要找空旷的地方，最好离地面 1 米以上。

4.4 气压计校准

气压计用于测量高度。它通过大气压力换算海拔高度。但气压受温度、天气影响很大。

校准步骤：

1. 在 QGC 中点击「气压计校准」。
2. 飞控会自动读取当前气压值，并设为基准高度（0 米）。
3. 校准完成后，不要移动无人机，等待 10 秒确认高度读数为 0。

注意事项：气压计高度在飞行中会随天气变化而缓慢漂移。所以测绘任务中，我一般会结合 GPS 高度或 RTK 高度做融合，不单独依赖气压计。

4.5 水平校准

水平校准，也叫「水平姿态校准」。它告诉飞控：什么是水平？

校准方法：

1. 将无人机放在水平平台上。
2. 在 QGC 中点击「水平校准」。
3. 飞控会记录当前姿态作为水平基准。

你想想看，如果无人机放在一个倾斜的桌面上校准，飞控就会认为那个斜角是「水平」。起飞后，飞机会自动倾斜来保持那个「假水平」，结果就是漂移。

4.6 空速校准

空速校准主要针对固定翼无人机。多旋翼一般不需要。但如果你在测绘中用了混合翼或垂直起降固定翼，这一步不能省。

校准方法：

1. 确保空速管没有堵塞，管路连接正确。
2. 在无风环境中，将无人机机头迎风放置。
3. 在 QGC 中点击「空速校准」。
4. 飞控会自动测量零风速下的压力差，并设为基准。

验证：校准后，用手轻轻吹一下空速管，观察空速读数是否变化。如果读数不动，说明管路漏气或传感器故障。

我记得有一次，用户说他的固定翼在空中空速一直显示 0。我让他检查空速管，结果发现管口被一只小虫子堵住了。嗯，从那以后，我每次飞行前都会用嘴吹一下空速管确认通畅。

4.7 校准顺序与知识结构

校准的顺序很重要。我总结了一个流程图，帮你理清逻辑：

4.8 校准参数速查表

下面这个表是我平时调参时对照用的，方便你快速检查校准状态：