4. 核心位置参数解析：GPS_* 系列参数
GPS 这玩意儿，说白了就是飞控的「眼睛」。眼睛要是瞎了，飞机在天上就是个无头苍蝇。我见过太多新手，上来就把 GPS 参数丢一边，结果飞机在天上画八字，还以为是 PID 没调好。
今天咱们就把 GPS_* 系列参数掰开揉碎了讲。你搞懂了这些，至少能解决 80% 的定位相关故障。
4.1 GPS 类型选择：GPS_TYPE
这个参数决定了飞控用哪种协议跟 GPS 模块通信。默认值是 1，代表 u-blox 协议。
| GPS_TYPE 值 | 协议类型 | 常见模块 |
|---|---|---|
| 0 | 禁用 | 不使用 GPS |
| 1 | u-blox | M8N、M9N、F9P |
| 2 | MTK | 老式 MTK 模块 |
| 3 | NMEA | 部分航海级 GPS |
| 4 | SiRF | SiRF 芯片组 |
| 5 | u-blox RTK | 高精度 RTK 模式 |
我个人习惯，只要不是特别老的模块，一律用 u-blox 协议。为什么？因为 PX4 对 u-blox 的支持最完善，能自动识别波特率、自动配置输出频率。你插上就能用，省心。
GPS_TYPE 要设为 0，然后在 GPS_2_CONFIG 里指定串口。别两个都设成 1，会打架。
4.2 定位精度参数：GPS_*_ACC 系列
这里有个常见的误区——很多人以为 GPS 的精度是模块自己报的，飞控只管收数据。其实不是。飞控需要知道「这个 GPS 数据到底有多可信」，才能决定要不要用它来融合位置。
4.2.1 GPS_ACC_ESTIMATED
这个参数控制飞控是否使用 GPS 模块自己估算的水平位置精度（EPH）。默认是 1，开启。
我建议你保持开启。因为现在的 u-blox 模块，EPH 估算已经相当准了。但如果你用的是山寨模块，它可能永远报 2.5 米精度，哪怕卫星信号差得要命。这时候你就得关掉它，手动设一个保守值。
4.2.2 GPS_ACC_EPH 和 GPS_ACC_EPV
这两个参数是手动设定的水平精度（EPH）和垂直精度（EPV），单位米。只有当 GPS_ACC_ESTIMATED 设为 0 时才会生效。
4.2.3 GPS_YAW_OFFSET
这个参数用来补偿 GPS 天线相对于机头方向的安装偏角。单位度，范围 -360 到 360。
嗯，这里要注意。如果你把 GPS 天线装歪了，比如天线指向跟机头方向差了 90 度，那飞控算出来的航向就会一直偏。特别是用双天线 GPS 做航向的时候，这个参数必须校准。
怎么校准？把飞机摆正，朝北，然后看 QGC 里的 GPS 航向值。如果显示 90 度，说明天线偏了 90 度，把 GPS_YAW_OFFSET 设成 -90 就行。
4.3 融合策略参数：EKF2 中的 GPS 相关设置
GPS 数据最终要进 EKF2 滤波器，跟 IMU、磁力计、气压计一起融合。这里有几个关键参数，直接决定了融合效果。
4.3.1 EKF2_GPS_POS_X, Y, Z
这三个参数是 GPS 天线相对于飞控重心的安装位置偏移。单位米。
很多人忽略这个。但你想，GPS 天线装在机尾，飞控在机头，中间差了半米。飞机转弯的时候，GPS 报的位置跟飞控实际位置就有偏差。EKF2 如果不做补偿，融合出来的位置就会抖动。
我建议你量一下实际偏移，填进去。哪怕只差 10 厘米，也比不填强。
4.3.2 EKF2_GPS_CHECK
这个参数控制 EKF2 对 GPS 数据的检查项。它是一个位掩码，每一位代表一项检查。
| 位 | 检查项 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | GNSS 固定 | 必须有 3D 固定 |
| 1 | PDOP | 精度因子不能太高 |
| 2 | 水平精度 | EPH 不能超限 |
| 3 | 垂直精度 | EPV 不能超限 |
| 4 | 速度精度 | 速度误差不能太大 |
| 5 | 卫星数量 | 至少 6 颗 |
默认值是 7（位 0、1、2 开启），也就是检查固定、PDOP 和水平精度。我个人习惯把位 5 也加上，设成 39（0b100111）。卫星少于 6 颗的时候，数据真的不太靠谱。
4.3.3 EKF2_GPS_POS_REF
这个参数控制 EKF2 是否使用 GPS 位置作为参考点。默认是 1，开启。
为什么要关掉它？如果你在室内用光流或视觉定位，GPS 信号很差，这时候关掉这个参数，EKF2 就不会强行把 GPS 位置拉进来，避免位置跳变。
4.4 知识体系总览
下面这张图，把 GPS 相关参数的核心逻辑串起来了。你一看就明白。
4.5 实战避坑指南
讲了这么多理论，来点实际的。这些都是我踩过的坑。
我曾经遇到过一架飞机，悬停时位置突然跳了 5 米。查了半天，发现是
EKF2_GPS_CHECK 没开卫星数量检查。那天 GPS 只锁了 4 颗星，PDOP 高达 8，但飞控还是把数据送进了滤波器。后来我把位 5 加上，再也没出现过。
有个客户装了两个 GPS，结果飞机起飞就偏。我一看日志，两个 GPS 报的位置差了 3 米。飞控不知道该信谁，位置估计一直在震荡。解决方案：把
GPS_ACC_EPH 设成一样的值，让 EKF2 公平对待两个 GPS。
EKF2 状态 页面，检查 GPS 数据是否被 EKF2 接受。如果看到「GPS 数据被拒绝」的提示，说明你的参数设得太严了。
好了，GPS 参数这块就讲这么多。你把这些参数吃透了，位置估计这块基本不会出大问题。下一组参数，咱们聊聊磁力计——那个让无数人头疼的传感器。