4、MAVProxy入门：安装与基本操作
好，咱们进入第四章。前面几章我们把仿真环境搭起来了，SITL 也能跑了。但你会发现——光有仿真器，你没法跟它交互。你没法切模式、没法看参数、没法发指令。这时候就需要一个「翻译官」。
MAVProxy 就是这个角色。它是个轻量级的地面站，更准确地说，它是一个 MAVLink 协议的转发与命令行工具。我个人习惯把它叫做「管道工」——它把仿真器、地面站、甚至多个外部设备串在一起。
核心理解： MAVProxy 不是用来替代 QGroundControl 或 Mission Planner 的。它是用来做底层调试、自动化脚本、多链路转发的。说白了，它是给开发者用的，不是给飞手用的。
4.1 安装 MAVProxy
安装其实很简单。MAVProxy 是 Python 包，直接用 pip 装就行。但我建议你装在 Python 虚拟环境里，别污染系统 Python。
# 创建虚拟环境（如果你还没做）
python3 -m venv ~/ardupilot_env
source ~/ardupilot_env/bin/activate
# 安装 MAVProxy
pip install mavproxy
# 验证安装
mavproxy.py --version嗯，这里有个坑。我第一次装的时候直接 pip install mavproxy，结果发现缺了 pyserial 和 numpy。后来我习惯加一句：
pip install mavproxy pyserial numpy装完之后，你可以在终端里敲 mavproxy.py 试试。如果看到类似 Ready to connect 的提示，说明装好了。
小提示： 如果你在 Windows 上用 WSL，记得把 USB 设备透传进去。不过咱们做仿真联调，不涉及真实硬件，所以问题不大。
4.2 MAVProxy 的桥梁作用
为什么说它是桥梁？你看这张图就明白了。
你看，SITL 仿真器跑在 UDP 14550 端口上，MAVProxy 连上去之后，可以再开一个端口给 QGC。这样你就能同时用命令行和图形界面操作同一架飞机。我在项目里经常这么干——命令行调参数，QGC 看地图，两边互不干扰。
4.3 基本命令：连接与启动
启动 MAVProxy 并连接到 SITL 是最基本的操作。假设你已经启动了 SITL（上一章的内容），在另一个终端里执行：
# 先激活虚拟环境
source ~/ardupilot_env/bin/activate
# 连接 SITL
mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5760 --out=udp:127.0.0.1:14550参数说明：
| 参数 | 含义 | 我的习惯 |
|---|---|---|
--master |
指定 MAVLink 数据源（SITL 或串口） | 仿真用 tcp，真机用串口 |
--out |
指定输出端口（给地面站用） | 习惯用 14550，跟 QGC 默认一致 |
--aircraft |
指定日志/参数存储目录 | 每个机型建一个目录，方便管理 |
连接成功后，你会看到类似这样的输出：
Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255
Logging to mav.tlog
MAV> 看到 MAV> 提示符，说明你已经连上了。这时候你可以开始敲命令了。
注意： 如果你同时开了多个 MAVProxy 实例，记得用 --source-system 参数区分，否则会冲突。我曾经在调试多机编队时踩过这个坑，两台飞机的消息混在一起，排查了半天。
4.4 模式切换
模式切换是飞控调试的日常操作。在 MAVProxy 里，切模式非常简单：
# 切换到 GUIDED 模式
MAV> mode guided
# 切换到 STABILIZE 模式
MAV> mode stabilize
# 切换到 LOITER 模式
MAV> mode loiter每次切换后，MAVProxy 会返回当前模式确认：
GUIDED> Mode GUIDED注意提示符变了——它会显示当前模式。这样你一眼就知道飞机在什么状态。
常用的模式有这些：
| 模式 | 用途 | 仿真中常用吗？ |
|---|---|---|
| STABILIZE | 手动增稳，飞手控制姿态 | 是，基础调试 |
| ALT_HOLD | 定高模式 | 是，高度控制测试 |
| LOITER | 悬停模式 | 是，位置控制测试 |
| GUIDED | 外部指令控制（航点、起飞、降落） | 非常常用，自动化测试必备 |
| AUTO | 自动执行任务 | 是，任务规划验证 |
| RTL | 自动返航 | 是，安全机制测试 |
我个人建议：刚开始仿真时，先在 STABILIZE 模式下观察飞机响应，确认舵面、电机方向正确后，再切到 GUIDED 做自动化测试。别一上来就切 AUTO，万一任务写错了，飞机可能直接飞走。
4.5 参数查看与修改
ArduPilot 有上千个参数，MAVProxy 提供了高效的参数操作命令。
查看参数
# 查看单个参数
MAV> param show ARMING_CHECK
# 查看所有参数（慎用，会刷屏）
MAV> param show
# 按关键字搜索
MAV> param show *RATE*
# 查看参数默认值
MAV> param show ARMING_CHECK 1输出示例：
ARMING_CHECK = 1.0 (0:Disabled, 1:Enabled)修改参数
# 设置参数
MAV> param set ARMING_CHECK 0
# 设置后最好再查看确认
MAV> param show ARMING_CHECK经验之谈： 仿真时我经常把 ARMING_CHECK 设为 0，省去各种前置检查。但真机千万别这么干——安全第一。另外，改完参数后记得 param save，否则重启后参数会丢失。
参数对比
有时候你需要对比当前参数和默认参数。MAVProxy 提供了 param diff 命令：
MAV> param diff它会列出所有跟默认值不同的参数。这个命令我在调 PID 时经常用——改了一堆参数后，用 diff 看看自己到底动了哪些。
4.6 其他常用命令
除了连接、模式、参数，还有几个命令你几乎每天都会用到：
| 命令 | 作用 | 使用场景 |
|---|---|---|
arm throttle |
解锁电机 | 仿真起飞前必须执行 |
disarm |
锁定电机 | 测试结束后安全操作 |
rc 3 1500 |
设置遥控器通道值 | 模拟遥控器输入 |
status |
查看飞控状态 | 快速检查连接、GPS、电池等 |
module load |
加载扩展模块 | 加载 map、console 等 |
script |
运行 Python 脚本 | 自动化测试 |
举个例子，仿真起飞的标准流程：
MAV> mode guided
MAV> arm throttle
MAV> takeoff 10这三条命令就能让飞机解锁、起飞到 10 米高度。是不是很简单？
关键点： MAVProxy 的所有命令都可以写成脚本。你想想看，把一整套测试流程写成 .py 文件，每次跑仿真时一键执行——这才是开发效率的体现。
4.7 避坑指南
最后，分享几个我踩过的坑：
- 连接超时： 如果 MAVProxy 连不上 SITL，先确认 SITL 是否在运行，端口是否被占用。用
netstat -tuln | grep 5760检查。 - 参数不生效： 改完参数后，有些参数需要重启飞控才能生效。仿真中可以用
reboot命令重启 SITL。 - 模式切换失败： 如果切模式报错
Mode not available，检查一下当前飞行阶段是否允许该模式。比如还没解锁时，有些模式切不了。 - 日志文件过大： MAVProxy 默认会记录所有 MAVLink 消息。长时间仿真后，
mav.tlog文件可能几个 G。我习惯在启动时加--logfile=指定日志路径，或者定期清理。
嗯，MAVProxy 的基本操作就这些。别小看这个命令行工具——它是我日常开发中使用频率最高的工具，没有之一。熟练了之后，你会发现它比任何图形界面都高效。