日志查看工具：FlightPlot、PlotJuggler 与 pyulog
做 PX4 日志分析，说白了就是跟数据打交道。你手里有 ulg 文件，但光看二进制码可不行——得把它变成能看懂的曲线和数字。这一章我带你认识三样趁手的工具：FlightPlot、PlotJuggler，还有 Python 库 pyulog。
我个人习惯是三个工具混着用。FlightPlot 适合快速扫一眼，PlotJuggler 适合深度折腾，pyulog 嘛……适合写脚本批量处理。咱们一个一个来。
FlightPlot：官方出品，简单直接
FlightPlot 是 PX4 官方维护的桌面工具，用 Java 写的。跨平台，Windows、macOS、Linux 都能跑。
安装
去 PX4 的 GitHub Releases 页面下载最新 jar 包就行。我建议你直接下载带 JRE 的版本，省得自己配 Java 环境。
# 如果你在 Linux 上，也可以从终端启动
java -jar flightplot.jar嗯，这里要注意：如果你的系统 Java 版本太老，可能打不开。我遇到过一回，折腾了半天才发现是 Java 8 的问题，换成 11 就好了。
界面速览
打开 FlightPlot，你会看到左右两栏：
- 左侧：数据树，按模块分组（sensor、estimator、actuator 等）
- 右侧：绘图区，选中的变量会在这里画曲线
操作很简单：点左侧的变量名，右侧就出图。想对比多个变量？按住 Ctrl 多选就行。
PlotJuggler：曲线调优利器
PlotJuggler 是我最常用的工具。为什么？因为它能让你像玩调音台一样操作曲线——缩放、平移、叠加、做数学运算，样样都行。
安装
PlotJuggler 官方提供了各平台的安装包。我个人推荐用 conda 装，干净利落：
conda install -c conda-forge plotjuggler或者直接下载 AppImage（Linux）或 exe（Windows）。
界面布局
PlotJuggler 的界面分三块：
| 区域 | 功能 |
|---|---|
| 左侧数据面板 | 显示所有可用的 topic 和变量，支持搜索过滤 |
| 中央绘图区 | 曲线展示区，支持多标签页 |
| 底部时间轴 | 拖动选择时间范围，支持缩放 |
我第一次用 PlotJuggler 时，最惊艳的是它的 拖拽式操作：从左侧拖一个变量到绘图区，曲线就出来了。再拖一个，两条曲线叠在一起，对比一目了然。
加载 ulg 文件
PlotJuggler 原生支持 ulg 格式。点 "Load Data"，选你的日志文件，几秒钟就能看到所有数据。我遇到过文件特别大的情况（飞了俩小时），PlotJuggler 也能扛住，就是加载慢点。
pyulog：脚本党的最爱
有时候你不想点鼠标，想写脚本批量处理日志——比如把 100 个日志的振动指标算出来。这时候 pyulog 就派上用场了。
安装
pip install pyulog就一行命令，没什么坑。我建议你在虚拟环境里装，别污染全局 Python。
基础用法
pyulog 的核心是 ULog 类。看个例子：
from pyulog import ULog
# 加载日志
ulog = ULog('flight_01.ulg')
# 获取所有 topic 名称
topics = ulog.get_topic_list()
for t in topics:
print(t.name)
# 读取某个 topic 的数据
data = ulog.get_dataset('sensor_accel')
print(data.data['x']) # 加速度 X 轴数据这段代码能帮你快速摸清日志里有什么数据。我在项目里经常用它做自动化检查——比如判断起飞前 GPS 锁星数是否达标。
数据导出
想把数据导出成 CSV 给同事？一行代码搞定：
ulog.to_csv('sensor_accel', 'accel_data.csv')ULog(..., mode='lazy') 延迟加载，只读需要的部分。
工具对比：什么时候用哪个？
| 场景 | 推荐工具 | 理由 |
|---|---|---|
| 快速查看单次飞行 | FlightPlot | 启动快，操作简单 |
| 深度分析、多曲线对比 | PlotJuggler | 交互强，支持公式运算 |
| 批量处理、自动化检查 | pyulog | 可编程，适合重复劳动 |
| 给非技术人员看数据 | FlightPlot | 界面清爽，不容易误操作 |
说白了，这三个工具不是替代关系，是互补关系。我自己的流程是：先用 pyulog 跑一遍批量检查，发现异常再用 PlotJuggler 细看，最后用 FlightPlot 截图发报告。
知识体系总览
下面这张图帮你理清本章的核心脉络：
看到这张图你应该明白了：三个工具各有侧重，但组合起来就是一套完整的日志分析流水线。我个人建议你先从 PlotJuggler 入手，因为它最直观，也最能帮你建立对数据的直觉。等用熟了，再回头学 pyulog 的批处理能力——那时候你会发现自己已经离不开它了。