3. 任务指令集深度解析：NAV_CMD与DO_CMD的区别、常用DO指令
任务规划里最让人头疼的，就是搞不清导航指令和动作指令到底有什么区别。我见过不少新手，甚至一些老手，在写航线时把DO指令当NAV指令用，结果飞机飞到目标点后直接悬停，该做的动作一个没做。
说白了，NAV_CMD是让飞机“去哪里”，DO_CMD是让飞机“做什么”。一个管移动，一个管动作。今天我们就彻底把它掰开揉碎。
核心原则：NAV_CMD控制飞行器的位置和航向，DO_CMD控制机载设备的动作。两者可以独立执行，也可以组合使用。
3.1 NAV_CMD vs DO_CMD：本质区别
先看一张对比表，这样更直观：
| 对比维度 | NAV_CMD（导航指令） | DO_CMD（动作指令） |
|---|---|---|
| 核心功能 | 控制飞行器位置、高度、航向 | 控制机载设备（舵机、云台、相机等） |
| 执行时机 | 到达航点后立即执行 | 到达当前航点后、或与NAV指令并行执行 |
| 是否影响飞行 | 直接影响飞行轨迹 | 不影响飞行轨迹 |
| 典型指令 | NAV_WAYPOINT, NAV_LOITER, NAV_RETURN_TO_LAUNCH | DO_SET_SERVO, DO_MOUNT_CONTROL, DO_SET_CAM_TRIGG_DIST |
| 参数数量 | 通常7个参数（位置+姿态+时间） | 通常7个参数（设备编号+值+模式） |
你可能会问：“为什么DO指令有7个参数，但很多参数都是0？” 嗯，这里要注意——DO指令的参数定义是通用的，但具体到每个指令，只有前几个参数有意义。比如DO_SET_SERVO，只有参数1（舵机编号）和参数2（PWM值）有用，其他参数填0就行。
3.2 常用DO指令详解
我个人在实际项目中用得最多的，就是下面这几个DO指令。每个都有它的脾气，用错了轻则设备不工作，重则炸机。
3.2.1 DO_SET_SERVO：控制舵机
这个指令用来控制舵机角度。比如农业无人机喷洒阀门、测绘无人机的投放机构，都靠它。
// 示例：设置舵机1到PWM 1900（约90度）
// 参数1: 舵机编号（1-8）
// 参数2: PWM值（1000-2000）
// 参数3-7: 保留，填0
DO_SET_SERVO, 1, 1900, 0, 0, 0, 0, 0避坑指南：我曾经在农业项目中，把舵机编号写成了0。结果飞机起飞后，舵机纹丝不动。后来查了PX4源码才发现，舵机编号从1开始，不是0。这个坑我踩过，你别再踩了。
3.2.2 DO_MOUNT_CONTROL：控制云台
云台控制是航测和巡检的刚需。DO_MOUNT_CONTROL可以设置云台的俯仰、偏航和横滚角度。
// 示例：设置云台俯仰-45度，偏航0度，横滚0度
// 参数1: 俯仰角（度，负值向下）
// 参数2: 横滚角（度）
// 参数3: 偏航角（度）
// 参数4: 控制模式（0=角度，1=速度）
// 参数5-7: 保留
DO_MOUNT_CONTROL, -45, 0, 0, 0, 0, 0, 0这里有个细节：云台的控制模式参数4，0表示绝对角度，1表示相对速度。我习惯用绝对角度，因为更直观。但如果你需要云台持续转动（比如全景拍摄），就用速度模式。
3.2.3 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST：相机触发距离
航测任务中，相机需要按距离触发拍照。这个指令就是干这个的。
// 示例：每5米触发一次相机快门
// 参数1: 触发距离（米）
// 参数2-7: 保留
DO_SET_CAM_TRIGG_DIST, 5, 0, 0, 0, 0, 0, 0注意：触发距离设置得太小，会导致照片重叠率过高，浪费存储空间；设置得太大，重叠率不够，后期建模会失败。我一般根据飞行高度和相机焦距计算，公式是：触发距离 = 飞行高度 × 相机焦距系数。具体系数可以查相机参数表。
3.2.4 DO_SET_ROI：设置兴趣点
这个指令让云台始终指向一个固定点。比如巡检时，让相机一直盯着某个塔架。
// 示例：设置兴趣点（纬度、经度、高度）
// 参数1: 纬度（度）
// 参数2: 经度（度）
// 参数3: 高度（米，相对起飞点）
// 参数4-7: 保留
DO_SET_ROI, 31.2304, 121.4737, 50, 0, 0, 0, 0说实话，这个指令在PX4里有点“娇气”。如果GPS信号不好，ROI会飘。我在一个山区项目里吃过亏，云台一直对着错误的方向转，最后只能切回手动模式。
3.3 指令组合实战：一个完整的任务片段
光讲理论没意思。我们来看一个真实的任务片段：农业喷洒无人机，飞到田头后打开阀门，然后转弯，再关闭阀门。
// 任务片段：喷洒作业
1. NAV_WAYPOINT, 31.2300, 121.4700, 10 // 飞到田头A点
2. DO_SET_SERVO, 1, 1900, 0, 0, 0, 0, 0 // 打开喷洒阀门（PWM 1900）
3. NAV_WAYPOINT, 31.2310, 121.4710, 10 // 飞到田头B点（喷洒中）
4. DO_SET_SERVO, 1, 1100, 0, 0, 0, 0, 0 // 关闭喷洒阀门（PWM 1100）
5. NAV_WAYPOINT, 31.2320, 121.4720, 10 // 飞到下一个作业点你看，DO指令夹在NAV指令之间。飞机到达A点后，先执行DO_SET_SERVO打开阀门，然后才飞往B点。到达B点后，再执行DO_SET_SERVO关闭阀门。
关键点：DO指令的执行时机是“到达当前航点后，飞往下一个航点前”。所以如果你在NAV_WAYPOINT后面紧跟着DO指令，飞机会在航点悬停，执行完DO指令后再继续飞行。
3.4 知识体系图：指令执行流程
下面这张图，帮你理清NAV_CMD和DO_CMD在任务执行中的关系：
3.5 常见问题与避坑
最后，分享几个我踩过的坑，希望能帮你省点时间：
- DO指令不执行？ 检查一下指令编号是否正确。PX4的DO指令编号和ArduPilot不一样，比如DO_SET_SERVO在PX4里是183，不是180。我一开始也搞混过。
- 舵机不动？ 确认舵机供电是否正常。有些飞控的AUX口输出电流有限，带不动大舵机。我建议用独立的BEC供电。
- 云台角度不对？ 检查坐标系。PX4的云台控制用的是NED坐标系（北东地），俯仰角负值向下。如果你用正值，云台会朝天。
- 相机不触发？ 确认触发线接对了。PX4的相机触发默认是FMU的AUX5口，别接到其他口上。
我的习惯：每次写任务前，我都会在QGroundControl的“任务规划”页面先模拟一遍。把每个DO指令的参数都填好，然后看预览效果。虽然不能完全模拟实际飞行，但至少能发现参数填错这种低级错误。
好了，NAV_CMD和DO_CMD的区别，以及常用DO指令的使用场景，就讲到这里。记住一句话：NAV管飞，DO管做。下次写任务时，先想清楚这个动作是让飞机动，还是让设备动，再选指令。