4、航点类型详解：普通航点、起飞航点、降落航点、悬停航点、ROI（感兴趣区域）航点
航线设计这件事，说白了就是告诉飞机「去哪、干啥、怎么干」。而航点，就是这些指令的最小单元。
我见过不少新手，一上来就把所有航点都设成「普通航点」，结果飞机到了目标点就傻站着，该拍的没拍到，该降的降不准。嗯，今天我们就把这五种航点掰开揉碎了讲清楚。
4.1 普通航点（Waypoint）
这是最基础的航点类型。飞机飞到指定经纬度、高度后，不做停留，直接飞向下一个点。
你想想看，做测绘航线的时候，几百个点全是普通航点。飞机像「串糖葫芦」一样，一个接一个地过。
参数配置很简单：
# QGC 中普通航点的核心参数
lat = 39.123456 # 纬度
lon = 116.654321 # 经度
alt = 50.0 # 海拔高度（米）
hold_time = 0 # 停留时间（秒），0 表示不停留
accept_radius = 2.0 # 到达判定半径（米）这里有个坑——accept_radius。我曾经在密集城区做巡检，设了 5 米的到达半径，结果飞机在楼宇间来回修正航线，差点撞楼。后来我改成 2 米，航线就顺多了。
4.2 起飞航点（Takeoff）
起飞航点不是「从地面起飞的点」，而是「飞机起飞后要去的第一个目标点」。
说白了，它的逻辑是：飞机原地解锁、垂直上升到安全高度，然后平飞到该点。
| 参数 | 说明 | 我常用的值 |
|---|---|---|
| 高度 | 起飞后的目标高度 | 10~30 米（视周边障碍物） |
| 位置 | 平飞过去的目标点 | 通常设在起飞点正上方或附近 |
| 油门行为 | 自动控制，无需设置 | — |
我个人习惯在起飞航点上方再加一个悬停航点，让飞机先稳定一下，再进入任务航线。尤其是大风天，这个「缓冲」很有用。
4.3 降落航点（Land）
降落航点告诉飞机：到这里，开始降落。
飞机到达该点后，会执行完整的降落流程：减速、下降、触地检测、螺旋桨停转。
参数上，降落航点只需要经纬度和高度。但高度这个参数有点特殊——
# 降落航点的高度含义
alt = 0 # 表示降落到地面（推荐）
alt > 0 # 表示降落到该高度后悬停（特殊场景用）我记得有一次做精准降落测试，把降落航点高度设成了 5 米，结果飞机降到 5 米就悬停了，死活不下去。后来查文档才发现，降落航点的高度 > 0 时，飞机会把它当成「悬停指令」处理。
4.4 悬停航点（Loiter）
悬停航点，顾名思义：到了这个点，停下来等。
什么时候用？我总结三个场景：
- 等待指令： 比如等待飞手切换模式、等待机载电脑处理数据
- 定点观测： 对某个目标持续拍摄
- 航线缓冲： 在复杂动作之间加一个悬停点，让飞机稳定姿态
悬停航点的核心参数是 停留时间：
# 悬停航点示例
hold_time = 30 # 悬停 30 秒
loiter_radius = 5 # 悬停时的位置保持半径（米）这里有个细节——loiter_radius。GPS 信号不好时，飞机可能会在这个半径内漂移。我一般在城市峡谷中设 3 米，开阔地带设 5 米。
4.5 ROI 航点（感兴趣区域）
ROI 航点，全称 Region of Interest。它不控制飞机的位置，只控制云台/相机的朝向。
你想想看，做电力巡检时，飞机沿着铁塔飞一圈，但相机始终对准塔顶——这就是 ROI 的典型用法。
工作原理：
- 飞机飞到普通航点 A
- ROI 航点指定目标点 B（经纬度 + 高度）
- 云台自动旋转，始终对准 B 点
- 飞机飞到下一个航点 C，云台继续对准 B
参数配置：
# ROI 航点参数
roi_lat = 39.123456 # 目标纬度
roi_lon = 116.654321 # 目标经度
roi_alt = 100.0 # 目标高度（米）
mode = "ROI" # 航点类型标识我曾经犯过一个错误：在一条 50 个点的航线上，只在第一个点设了 ROI。结果飞机飞到第 20 个点时，云台角度已经偏了 30 度，目标早跑出画面了。
后来我学乖了——每隔 5~8 个航点，重新设置一次 ROI。这样云台会持续修正角度，目标始终在画面中央。
4.6 五种航点对比一览
| 类型 | 控制对象 | 是否停留 | 典型用途 | 常见坑点 |
|---|---|---|---|---|
| 普通航点 | 位置 | 否 | 测绘航线、巡检路径 | accept_radius 设太大导致绕路 |
| 起飞航点 | 位置 + 高度 | 否（自动过渡） | 任务起始 | 放在非首位会触发异常 |
| 降落航点 | 位置 | 是（降落后停） | 任务结束 | 高度设 > 0 会变悬停 |
| 悬停航点 | 位置 | 是（定时） | 等待、观测、缓冲 | 停留时间过长导致低电量 |
| ROI 航点 | 云台朝向 | 否 | 目标跟踪、定点拍摄 | 需周期性重置，否则角度偏移 |
嗯，航点类型就讲到这里。这些内容看着简单，但实际飞起来，每个类型都有它的脾气。你多飞几次，自然就摸透了。